ubuntu18.04上安装多个CUDA版本并可以随时切换

借鉴网址：https://blog.csdn.net/weixin_43804210/article/details/108003802

一、cuda安装：

cuda下载网址：https://developer.nvidia.com/cuda-downloads
开始安装：sudo sh cuda_10.2.456_396.37_linux.run
cuda安装时，如果已经有nvidia驱动了，在安装cuda的时候不要选择驱动Driver。

注意： 在安装第一个cuda版本的时候，可以选择默认符号链接：symbolic link…：选择yes.
在安装第二个或者后面cuda版本的时候，符号链接要选择no，因为符号链接是直接在/usr/local/中创建一个cuda版本的软连接：/usr/local/cuda

Do you want to install a symbolic link at /usr/local/cuda?
(y)es/(n)o/(q)uit: n #添加链接**注意这个连接，如果你之前安装过另一个版本的cuda，除非你确定想要用这个新版本的cuda，否则这里就建议选no，因为指定该链接后会将cuda指向这个新的版本**

cuda版本切换和环境变量设置

1、在 ~/.bashrc 文件中设置cuda的环境变量内容如下，这样是可以做到cuda版本切换的，通过更换软连接方式：

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda
export PATH=$PATH:$CUDA_HOME/bin 
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

2、如在 /usr/local中的软连接cuda指向的目录正是/usr/local/cuda-10.2，当我们想使用cuda-11.2版本时，只需要删除该软链接，然后重新建立指向cuda-11.2版本的软链接即可（注意名称还是cuda，因为要与bashrc文件里设置的保持一致）
这里需要在/usr/local目录下进行下面的操作

sudo rm -rf cuda
sudo ln -s /usr/local/cuda-9.2 /usr/local/cuda

验证cuda是否安装成功：

为了验证CUDA，可以进入~目录中的cuda样例目录，样例一般被下载在Home目录下，编译项目：

编译完成后，进入bin目录中的其他文件，运行编译好的例程，执行 ./simpleMultiGPU 可执行文件命令，如果出现下面的结果则验证成功。

二、cudnn安装和版本更换

cudnn下载网址：https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archive
经验证： cuda10.2版本对cudnn8.x.x以上的版本不支持，虽然官网也有相应的包，但是下载之后安装不成功，所以安装cudnn7.x.x版本，此处选择cudnn7.6.5版本。

切换cuda版本后，也要更换相应的cudnn版本。
cudnn包下载好之后，解压cudnn包：

tar -xzvf cudnn-10.2-linux-x64-v7.6.5.32.tgz

因为cudnn的压缩包解压后是一个cuda文件夹，如果之前已经有解压出来的cuda文件夹，我一般是放在home目录下，需要先将先前的cuda文件夹删除，然后再解压新的cudnn包得到新的cuda文件夹。

sudo rm -rf cuda
tar -xzvf cudnn-10.2-linux-x64-v7.6.5.32.tgz

最后将解压后的新的cuda文件夹中的内容复制到 /usr/local/cuda中的cuda文件夹的相关文件夹。操作如下，复制后即完成cudnn安装。

sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

第一种验证方法，这种方法对于cudnn8.0以上的版本可能不适用，可能无法验证安装的cudnn是否可以使用，巨坑！！！已经过时，但是对于7.x版本还是可以适用：
在终端输入：

cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

如下显示即安装成功：

第二种验证方法，对于cudnn8.0以上的版本适用：
参考网址：https://blog.csdn.net/weixin_33158887/article/details/112296197

cudnn的卸载

如果是用deb包安装的cudnn，干净卸载，删除干净再重新安装才行，要把cudnn文件删除干净：

sudo rm -rf /usr/include/cudnn.h
sudo rm -rf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcudnn*

如果你不知道到底删除干净没有，可以找找这个文件libcudnn.so.7，我这里要删除的是cudnn7.3.1版本的：

whereis libcudnn.so

如果只是显示下面的内容，说明 /usr/lib/x86_64-linux-gnu文件夹中的libcudnn的相关文件已经被删除干净了。

开始安装deb包的cudnn：

sudo dpkg -i libcudnn8_8.2.4.15-1+cuda11.4_amd64.deb
sudo dpkg -i libcudnn8-dev_8.2.4.15-1+cuda11.4_amd64.deb
sudo dpkg -i libcudnn8-samples_8.2.4.15-1+cuda11.4_amd64.deb

验证deb包安装的cudnn：

cp -r /usr/src/cudnn_samples_v8/ $HOME
cd  ~/cudnn_samples_v8/mnistCUDNN
sudo make clean 
sudo make
sudo ./mnistCUDNN

如果出现下面信息则证明deb包安装的cudnn安装成功：

Test passed!

注意：使用多个cudnn冲突的处理：

使用cudnn编译ROS、Autoware相关的代码时，可能出现如下错误，说明是有安装了多个cudnn，比如一个从deb包安装的，一个从源码安装并指定到cuda的，在编译时会产生冲突。解决办法是将其中一个删除，比如删除deb包安装的，删除方法可参考上面的cudnn卸载：