小车代码
ROS小车AMCL定位算法解析
了解AMCL
- 连接小车,修改小车为当前时间
sudo date -s "2020-11-23 19:52:00"
- 在小车终端重启nfs服务
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
- 在Ubuntu终端挂载小车代码
sudo mount -t nfs 192.168.1.140: /home/huanyu/robot_ ws /mnt/
- 使用subl打开 /mnt
ROS 中的 Amcl 1>.订阅的主题
scan (sensor_msgs/LaserScan)
激光雷达发布的/scan 话题。
tf (tf/tfMessage)
各个坐标系的 tf 转换 。
initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)
初始位置给定,若没有初始位置时,map->base_footprint=(0&#x