ROS小车实践记录(十二)

ROS小车AMCL定位算法解析

了解AMCL
在这里插入图片描述

  1. 连接小车,修改小车为当前时间sudo date -s "2020-11-23 19:52:00"
  2. 在小车终端重启nfs服务sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
  3. 在Ubuntu终端挂载小车代码sudo mount -t nfs 192.168.1.140: /home/huanyu/robot_ ws /mnt/
  4. 使用subl打开 /mnt
    ROS 中的 Amcl 1>.订阅的主题
scan (sensor_msgs/LaserScan) 

激光雷达发布的/scan 话题。

tf (tf/tfMessage)

各个坐标系的 tf 转换 。

initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 

初始位置给定,若没有初始位置时,map->base_footprint=(0&#x

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