ROS小车实践记录（十一）

最新推荐文章于 2024-06-25 21:28:15 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： 机器学习 操作系统
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本文链接：https://blog.csdn.net/Brushyss/article/details/110004838
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本文记录了如何在ROS小车上获取彩色和深度图像。通过连接小车，挂载代码，并在远程终端运行特定命令，可以同时获取深度和彩色图像。在rviz中设置合适的图像话题，如/camera/depth/image_raw和/usb_cam/image_raw，展示深度和彩色图像。此外，还介绍了如何设置PointCloud2以查看深度点云图。
摘要由CSDN通过智能技术生成

小车代码

ROS小车获取彩色和深度图像

连接小车，挂载小车代码

  1. 摄像机中的相机深度图像主要是在
    在这里插入图片描述
    运行astra.launch之后既可以获取深度图像又可以获取彩色图像

  2. 如果只是获取彩色图像只需要在远程连接小车的终端运行
    roslaunch huanyu_ robot_ start camera_ image. launch在这里插入图片描述

  3. 运行rviz,添加image，选择usb_cam/image_raw
    在这里插入图片描述

  4. 运行深度图像需要在远程连接小车的终端输入
    roslaunch astra_launch astra.launch
    然后打开rviz添加一个image，一个显示深度图像，一个显示彩色图像，首先将Global Options中的Fixed Frame设置为cemera_link
    在一个image中的image Topic设置为/camera/depth/image_raw
    另外一个打开usb_cam/image_raw

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ROS小车实践记录(四)
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11-20 630
小车代码ROS小车电量计代码讲解电路板说明 ROS小车电量计代码讲解 分六节底层小车代码讲解，本章主要对控制三段电量指示灯代码的讲解 电路板说明 电量计是通过对电池通过STM32的ADC来测量电池的电压，设置区间控制灯的开关，从而达到电量的显示 打开Huanyu_time.c、Huanyu_charge.c、Huanyu_led.c、main.c 在main.c中可以看到初始化（TIM7）定时器7，周期为50ms也就是20Hz，50ms进行一次中断 传入Huanyu_time.c 50ms乘以20，也
ROS小车实践记录(一）
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11-19 1501
小车实践ROS小车一、开发环境搭建（Jeston Nano平台）二、ROS分布式组网（Jeston Nano平台） ROS小车 学习ROS小车相关的ROS基础教程，以及相关进阶课程，本系列文章作为学习过程的记录。 一、开发环境搭建（Jeston Nano平台） 下载虚拟机，安装Ubuntu系统，，可以参考《VMware 15 虚拟机安装Ubuntu 18.04》 安装ROS参考《ROS小车学习记录（一）》 安装NFS、SSH，用于远程登录 进入虚拟机后查看自己的IP地址 打开终端输入 ifconfig
ROS用xacro文件新建自己的简单小车（个人笔记）
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根据个人学习笔记，总结了下如何在ROS中用xacro文件新建自己的简单小车，送给那些同我一样刚开始接触ROS，然后跟教程又出错的新手。
ROS仿真小车
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ROS学习过程记录，从零开始仿真一辆小车，之后会实现运动控制、雷达、相机等创建一个四轮圆柱状机器人模型，添加摄像头和雷达传感器，并控制小车运动:URDF与Gazebo集成URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，当前，首先演示URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单参考ROS机器人入门。
ROS仿真小车（二）——添加摄像头雷达传感器
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ROS小车（2）
SWUSTZ的博客
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今天是2021年4月8日，前前后后一直瞎忙活，终于在晚饭后成功的在树莓派上安装好了Ubuntu系统。 做个记录吧。
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栀末寸芒
06-24 4286
零基础玩转ROS小车 ROS搭建基于Linux版本: Ubuntu 18.04 LTS 虚拟机平台: VMware *需要安装虚拟机VMware 14.0和Linux操作系统，安装过程参考百度 目录: ROS基础 ROS常用概念 环境搭建 ROS初体验 节点通信原理 一、ROS基础 ROS常用的关键词 1: message: 即消息．机器人需要传感器，传感器采集到的信息，即这儿的message. 假如我们的GPS采集到机器人位置消息，温度计采集到的温度等.　任何数据都能作为message. 2
ROS小车实践记录(三)
Brushyss的博客
11-20 897
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ROS小车实践记录（九）
Brushyss的博客
11-22 492
小车代码ROS小车运动学正逆解代码讲解 ROS小车运动学正逆解代码讲解 我们打开Huanyu_usart.c文件 运动学通常分为正解和逆解 正解（上传）： 用电机的速度来计算里程计（模型的空间运动向量数据），使用多个电机的速度去计算质点空间运动，最终输出：Vx\Vy\Vth 逆解（下发）： 将空间运动向量转化为每个电机的速度，将Vx\Vy\Vth转换为电机的速度，最终输出：Vm1、Vm2、Vm3、Vm4即每个电机的速度 正解的计算在main.c 电机顺序为 2←→1 3←→4 轮子的安装方式为 根据公
用ＲＯＳ制作我们的机器人小车（二）： 编码篇
大头苏的ＲＯＳ世界
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参考文献： ［1］ 《Learning ROS for Robostic Programming》 chapter 5 前言： 在参考资料［1］里，作者展示了如何用代码来操纵小车机械臂的移动。 但笔者认为，对于初学者来说，移动小车要比操作机械比来得实用得多，而且重用性也更高。 因此在本文中，我们将展示如果通过代码来控制小车的移动。 代码： 我们从代码开始。
ros小车的包
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ros小车的一些代码，包含底层驱动，导航，建图部分。内有激光雷达驱动，使用需重新编译，可能不能用
ROS平台小车，串口通讯，接收topic,发布主题
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通过两个轮子的轮速，计算线速度，角速度，积分后得到里程计
STM32 ROS小车设计，附PID、运动模型解算、ros串口命令等详细教程
01-06
主要目的         本人平时研究slam算法，比如激光导航，动态路径规划，以及其它上层业务以及外围驱动相关的开发。其中会很多的理论和实际应用会用到ros系统中的一些开源的软件包，所以希望借助于ros平台能够快速的验证和实现一些实际应用需要的解决方法。苦于资金紧张，等了好久才下决心做一个ros小车用于学习和研究。下面我会详细介绍我从头开始一步一步小车底层的计划、思路等。 ros小车方案选型 要从头做一个小车底盘，首先要了解小车底盘结构、硬件、模块等等。小车底盘承载着机器人定位、导航、移动、避障等多种功能，是机器人必不可少的重要硬件。所以一个好的底盘对于上层算法定位、导航、控制精度至关重要！
ros设计导航小车仿真模型
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05-21 1324
value="${(base_length / 2 + lidi - wheel_radius) * -1}" />这个值是link name="base_link"与joint name="${wheel_name}2link"的距离（落差）。通过中的sphere可以看出是球体${footprint_radius}就相当于对之前代码的footprint_radius的价值引用，所以这个点是半径为0.001的球体。
ROS小车搭建（二）
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接（一），已经实现了串口双向通信。接下来，需要编写base_control功能包来实现底盘运动控制和odom里程计话题发布。
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Ros小车学习实践(一）
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09-27 816
** 小车ros分布组网（Jeston Nano平台） ** 使用Ubuntu16.04版本 机器人上电，等待1分钟，电脑连接小车WiFi———Huanyu-111,打开虚拟机。 打开终端，查看Huanyu-111分配给Ubuntu的ip 1 | ifconfig 此Ubuntu接收到的分配ip为192.168.1.129 修改.bashrc文件 在终端中输入 1 | subl .bashrc 在文件中将这个改为你分配到的ip 1 | export ROS_HOSTNAME=
ROS小车实现介绍
bbxfnet的专栏
06-27 1735
本文链接地址:ROS小车实现介绍 ROS机器人操作系统是一个很有前景的框架。通过实现一个ROS小车来了解机器人自主导航的原理。 第一部分 ROS地图的创建与导航 机器人在一个陌生的环境自主导航，就得通过自己的传感器和环境交互学习环境，进而创建环境地图，然后在地图上实现导航。 同时定位与制图-SlamGMapping 通过小车自生的里程计和激光雷达创建地图。 ROS导航-MoveBase ROS导航节点的主程序。 全局规划器-NavfnROS 通过全局规划实现环境的导航路径.
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