ROS小车实践记录（八）

最新推荐文章于 2023-02-21 21:17:11 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： 机器学习 操作系统
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小车代码

ROS小车电机PID控制算法代码讲解

分六节底层小车代码讲解，本章主要对电机PID控制算法代码代码讲解
首先打开main.c、Huanyu_pid.c、Huanyu_encoder.c、Huanyu_moto.c，

先在main.c中找到PID的入口，此处会以20Hz的频率调用PID算法，每一路电机都会调用PID算法
在这里插入图片描述
在Huanyu_moto.h文件中
在这里插入图片描述
在Huanyu_pid.c中可以看到PID的定义和赋值方法
在这里插入图片描述
最终输出的为PWM值

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Brushyss
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