ROS小车实践记录(五)

最新推荐文章于 2021-09-27 09:51:10 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： 机器学习 操作系统
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小车代码

ROS小车编码器计算速度代码讲解

分六节底层小车代码讲解，本章主要对编码器计算速度的代码讲解

电机顺序
在这里插入图片描述
打开main.c、Huanyu_encoder.c
在main.c中可以看到四个电机编码器输入
四个电机
四个电机编码器模式的初始化
本节课主要了解两个方面
第一个方面
STM32的定时器编码模式只能是定时器的1、2通道，当定时器初始化为编码器模式之后除了1、2通道以外，其他IO不能作为其他定时器只能作为普通的GPIO用
第二个方面
计算轮子速度我们要设定几个常量 在Huanyu_moto.h
设定多少时间内采样的脉冲数#define CONTROL_TIMER_CYCLE 0.05f
轮子每圈的脉冲数#define ENCODER_TTL_COUNT_VALUE
主动轮直径#define ROBOT_WHEEL_DIAMETER计算轮子的周长
利用公式计算速度

ROBOT_WHEEL_DIAMETER  *Pi_v * (X / ENCODER_TTL_COUNT_VALUE))/CONTROL_TIMER_CYCLE
Brushyss
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