Eigen各类的问题。Eigen unaligned array assert

在做深蓝学院VIO课程第一期的第六次作业时，助教给的代码运行会报错如下

Assertion failed: (reinterpret_cast(array) & 0xf) == 0 && "this assertio n is explained here: " "http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicUnalign edArrayAssert.html" " **** READ THIS WEB PAGE !!! ****", file \blah\blah\blah\includes\eigen\eigen-eigen-dc6cfdf9bcec\eigen\src\core\densestorage.h, line 86

原因就是原来是这么定义一个vector变量的std::vector<Pose> camera_pose;而Pose是一个结构体

struct Pose
{
    Pose(Eigen::Matrix3d R, Eigen::Vector3d t) :Rwc(R), qwc(R), twc(t) {};
    Eigen::Matrix3d Rwc;
    Eigen::Quaterniond qwc;
    Eigen::Vector3d twc;
    Eigen::Vector2d uv;    // 这帧图像观测到的特征坐标
};

所以最后得改成std::vector<Pose,Eigen::aligned_allocator<Pose>> camera_pose;

Eigen四元数顺序的问题

Eigen::Quaterniond q1(0.55, 0.3, 0.1, 0.2);     *(q1.coeffs().data() + 0) 是0.3; +1是0.1; +2是0.2; +3是0.55

std::cout << q1.w() << std::endl;是0.55  x()是0.3，y()是0.1，z()是0.2

运行r3live发现需要高版本的eigen，具体如下：

ubuntu ROS开发 多版本Eigen库管理 - 知乎j

解决办法