ignav代码阅读笔记

整个代码还是根据rtklib进行改的，功能很完善，但是我主要只关注ppp/ins紧组合

代码链接

https://github.com/Erensu/ignav

代码功能

可以完成ppp和ins的紧组合，把conf文件中ins-tc改成2就行，这项是1的话就是ins和spp紧组合，3是ins和dgps紧组合，4是ins和rtk紧组合

主函数入口

app文件夹下的rtkrcv.cc是主函数入口

-o 后面是option file

INSTC_PPK这个模式表示的是ins and gnss tightly coupled mode: ppp-kinematic

紧组合流程涉及的主要函数及其调用关系

rtkrcv.cc文件:

con_open->con_thread这个线程是控制台线程，start, stop, shutdown都是这里输入

rtkrcv.cc文件的main进去->startsvr->rtksvrstart(这个函数属于rtksvr.cc文件)

rtksvr.cc文件:

rtksvrstart->rtksvrthread->pntpos是单点定位

rtksvrthread->decoderaw->input_raw->input_m39->decode_imu_m39->decode_imu_data(这里把imu的数据读进去了)

给的示例数据的imu是迈普时空m39型号，具体读取是以二进制的形式读取的

通过ignav结果输出的rslt文件的最后几列，把imu的数据改成euroc-imu，并修改inpstr5-format为=euroc-imu，但是读一会imu数据就卡住

修改如下：将euroc.cc文件中的extern int input_imu_euroc(raw_t *raw, unsigned char data)函数中的

raw->imu.time.time=(time_t)val[0];

raw->imu.time.sec =val[0]-(time_t)val[0];

改成

int gpsweek = val[0] / 604800;

double gpssec = val[0] - gpsweek * 604800;

gtime_t timunow = gpst2time(gpsweek,gpssec);

raw->imu.time = timunow;

具体原因就是imu时间戳读取出了问题，实际文件中是gpst，而原始代码直接给入(time_t)val[0]是错误的

但是改完之后好像原来m39的数据里的里程计信息损失了，导致结果计算无法fix了，感觉没了差分信息

改成euroc的imu数据形式：

之前m39的imu格式

rtksvrthread->tcigpos是紧组合核心函数

Conf文件解读

pos1-posmode选成PMODE_INS_TGNSS才是INS和GNSS的紧组合，ppp.cc中的pppos函数会判断opt->mode（也就是pos1-posmode），如果是PMODE_INS_TGNSS，那么tc变量置为1，这样x就选成rtk->ins.x，否则tc为0，x就是rtk->x，就是rtklib中的那个rtk->x

/* input stream path args------------------------------------------------------

 * inpstr1-path:  rover observation data file path

 * inpstr2-path:  base observation data file path

 * inpstr3-path:  correction data file path

 * inpstr4-path:  gnss position measurement data file path

 * inpstr5-path:  imu measurement raw data file path

 * inpstr6-path:  reserve

 * inpstr7-path:  dual-ants measurement data path

 * ---------------------------------------------------------------------------*/

sp3精密星历文件和clk精密钟差文件在conf文件中是否输入？

紧组合代码运行bug调试

按照官方给的操作会出现下图这样的nan和inf的问题

解决方法：需要把ins.cc中的updateins函数里，变量domge初始化没有设置成0

紧组合代码解读

INS的update在e系下进行，具体代码见文件ins-gnss-tc.cc的!updateins(insopt,ins,imu)这一行，具体这一行实现了机械编排。

下面propinss(ins,insopt,ins->dt,ins->x,ins->P);是做了卡尔曼滤波状态预测，

下面info=rtkpos(rtk,obs,nu+nr,nav);是做卡尔曼滤波的量测更新。rtkpos函数就是rtklib更改而来，