基于mpc模型预测轨迹跟踪控制 通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪

基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制，通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪；而不加入侧偏角软约束的，发现车辆由于失去稳定性, 轨迹跟踪失败（ 该仿真是学习mpc模型预测算法控制和基于车辆动力学轨迹跟踪控制非常好的学习资料）。
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基于mpc模型预测轨迹跟踪控制的研究

摘要

本文研究了mpc模型预测控制在车辆轨迹跟踪中的应用，通过carsim与simulink联合仿真实现轨迹跟踪。同时，本文还探讨了加入四轮侧偏角软约束控制的效果与不加入的差异，并得出结论：加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪。

关键词：mpc模型预测控制；车辆轨迹跟踪；侧偏角软约束

一、 研究背景

在汽车行业中，车辆轨迹跟踪控制是一个重要的研究领域。传统的PID控制方法已经很难满足精度要求，因而越来越多的研究者开始关注mpc模型预测控制。MPC是一种优化控制方法，通过对未来一段时间内的系统状态进行预测，得到控制输入，从而实现对系统的控制。

二、 MPC模型预测控制

MPC模型预测控制是一种优化控制方法，它通过对未来一段时间内的系统状态进行预测，得到控制输入来实现对系统的控制。从最优化的角度出发，MPC可以根据预测模型产生一个控制序列，使得预测轨迹与期望轨迹之间的误差最小化。

三、 轨迹跟踪实现方法

车辆轨迹跟踪控制需要实现对车辆行驶状态的精确控制，可以通过MPC模型预测控制实现。在该方法中，首先需要建立动力学模型，其次预测车辆未来的状态，并根据期望轨迹进行控制输出。同时，在实际应用中还需要考虑车辆的运动学特性，例如角速度、侧偏角等参数。

四、 加入四轮侧偏角软约束控制与不加入的差异

在进行轨迹跟踪控制时，加入侧偏角软约束可以通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪。而不加入侧偏角软约束时，由于车辆失去稳定性，轨迹跟踪失败。

五、 实验仿真

本文针对基于mpc模型预测轨迹跟踪控制的研究，进行了carsim与simulink联合仿真。总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制。实验结果表明，加入侧偏角软约束控制可以有效地提高轨迹跟踪的精确度。

六、 结论

本文基于mpc模型预测控制方法，通过carsim与simulink联合仿真，研究了车辆轨迹跟踪控制。实验结果表明，加入四轮侧偏角软约束控制可以实现更好的轨迹跟踪精度。该研究对于汽车行业中的轨迹跟踪控制有重要意义。

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