基于MPC模型预测轨迹跟踪控制 通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时

基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制，通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪；而不加入侧偏角软约束的，发现车辆由于失去稳定性, 轨迹跟踪失败（ 该仿真是学习mpc模型预测算法控制和基于车辆动力学轨迹跟踪控制非常好的学习资料）。
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基于MPC模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制。通过Carsim与Simulink联合仿真发现，加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪。而不加入侧偏角软约束的仿真中，车辆由于失去稳定性，轨迹跟踪失败。

MPC（Model Predictive Control）模型预测控制是一种基于模型的控制策略，它通过预测系统未来的行为，并在每个控制周期中优化控制输入，从而实现对系统的控制。在轨迹跟踪领域，MPC被广泛应用于实现高精度、高稳定性的车辆控制。

本文将以基于MPC模型预测轨迹跟踪控制为主题，通过两组仿真实验，比较了加入和不加入四轮侧偏角软约束控制对轨迹跟踪性能的影响。

首先，我们先介绍MPC模型预测控制的基本原理。MPC通过建立系统的数学模型，并预测系统在未来一段时间内的状态和输出，然后通过优化算法计算出最优的控制输入。MPC在每个控制周期中都会进行重新优化，从而实现对系统的动态控制。在轨迹跟踪控制中，MPC可以根据给定的轨迹，预测车辆的未来位置和姿态，并计算出最优的车辆控制输入，以实现轨迹跟踪。

接下来，我们介绍了实验设置和仿真环境。实验使用了Carsim和Simulink联合仿真平台，Carsim是一种基于车辆动力学建模的仿真软件，Simulink是一种基于模型的设计与仿真工具。通过将两者联合使用，可以实现对车辆轨迹跟踪控制算法的仿真验证。

在实验中，我们设计了两组仿真实验，分别是不加入四轮侧偏角软约束和加入四轮侧偏角软约束的控制。在不加入四轮侧偏角软约束的控制中，我们发现车辆在进行轨迹跟踪时失去了稳定性，导致轨迹跟踪失败。而在加入四轮侧偏角软约束的控制中，我们通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现了轨迹跟踪。

通过以上实验结果，我们可以得出结论：在基于MPC模型预测控制的轨迹跟踪中，加入四轮侧偏角软约束能够有效提高轨迹跟踪性能，克服了车辆失去稳定性导致轨迹跟踪失败的问题。因此，在实际应用中，我们可以考虑加入四轮侧偏角软约束来提高车辆轨迹跟踪的稳定性和精度。

总结起来，本文通过基于MPC模型预测轨迹跟踪控制的两组仿真实验，分析了加入和不加入四轮侧偏角软约束对轨迹跟踪性能的影响。实验结果表明，在进行轨迹跟踪时，加入四轮侧偏角软约束能够改善车辆的稳定性，实现较好的轨迹跟踪效果。这对于车辆控制领域的研究和应用具有一定的参考意义。

最后，希望本文能够为学习MPC模型预测控制和基于车辆动力学轨迹跟踪控制的读者提供一些有价值的参考和思路。通过研究和应用MPC模型预测控制，我们可以进一步提高车辆控制的性能和稳定性，为智能驾驶和自动驾驶技术的发展做出贡献。

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