OPenCV

基本数据类型

cv::Point  

用于表示图像中的一个二维点。它通常包含两个整数类型的成员变量，分别对应于点的横坐标（x）和纵坐标（y）。在图像处理和计算机视觉任务中，cv::Point经常被用来表示图像上的位置或者形状的角点

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cv::Mat

cv::Mat是OpenCV库中的一个基础类，用于存储和操作图像或矩阵。cv::Mat代表了一个n维的密集数值单一类型数组。它可以用来存储实际的图像数据（彩色或灰度）、视频帧、实数或复数的矩阵等。这个类提供了一系列的方法和操作符，使得图像处理和计算机视觉任务变得更加简单和高效。

直接构造：可以直接使用构造函数来创建cv::Mat对象，指定其尺寸、类型等

cv::Mat img(480, 640, CV_8UC3); // 创建一个480x640的三通道图像

cv::Mat line_connect_image = cv::Mat::zeros(road_line_mat.size(), CV_8UC1);
//新建一个与路线图相同大小的黑白图像

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开闭运算

闭运算是先膨胀再腐蚀的过程，可以用来清除小黑点

开运算同理

开运算是先腐蚀再膨胀的过程，可以清除一些小两点和毛刺

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闭运算和开运算使用不同大小的结构元素是因为它们的目标不同。

闭运算的目标是尽量消除小黑点，保持较大的连通区域。因此，使用一个较大的9x9矩形结构元素可以更好地覆盖和融合周围的黑色像素，从而填充和扩展小黑点，使其更容易被腐蚀。

开运算的目标是尽量消除小两点和毛刺，保持较小的连通区域。较小的3x3矩形结构元素适合于去除小的噪点和孤立的像素，腐蚀操作可以将小两点连接在一起，而膨胀操作可以填充和扩展小的连通区域。

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轮廓抽取

 定义了一个名为contours的二维向量，用于存储轮廓的点集。每个轮廓是一个由cv::Point构成的向量，其中一维向量表示不同的轮廓，二维向量表示轮廓上的点；

定义了一个名为 hierarchy 的一维向量，用于存储轮廓的层级关系信息。每个元素是一个 cv::Vec4i 类型的四元组，其中包含当前轮廓的父、下一个兄弟、第一个子轮廓和前一个兄弟的索引 

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