freeRTOS使用删除任务函数vTaskDelete（）遇到的坑

一、vTaskDelete（）的使用方法

在freeROTS中，函数原型如下：

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

参数xTaskToDelete :传递的是任务句柄或者NULL。传递对应的任务句柄删除对应的函数，当传入的是NULL时，删除该函数所在的任务。

vTaskDelete（）函数主要有三种使用场景：

第一个种：在当前任务中删除自己（自杀）

传递的参数为NULL。

第二种：在当前任务中删除其它任务（杀人）

传递的时要删除任务的句柄。

第三种：被其它任务删除（被杀）

vTaskDelete（）函数在其它任务中使用，传递的是自己的句柄。

二、使用vTaskDelete( )遇到的坑

本人在学习时该函数是，使用当前任务删除别的任务时，发现执行vTaskDelete( )函数后，所有的任务均停止，而不是只停止被删除的函数。最后发现在使用vTaskDelete( )函数删除其它任务时，应该先任务的句柄进行判断。在freeROTS中，一个任务不能被删除两次，不然程序会跑飞。在删除任务后，也要手动将句柄赋值为NULL。下面是修改后的程序：

void task_1ms(void *param)
{
    while (1)
    {
#ifdef DEBUG
        (*g_debug)++;
        if(*g_debug > 10)
        {
            if(task_10ms_TaskHandle!=NULL)//不能删除两次，不然程序跑飞
            {
                vTaskDelete(task_10ms_TaskHandle);
                task_10ms_TaskHandle = NULL;//vTaskDelete(Htask) 执行后，Htask不会赋值为NULL,需要手动赋值
            }
        }
#endif // DEBUG
        LED_TIP(Tog);
        osDelay(1); // 阻塞
    }
}

参考链接第9章 任务管理 | 百问网