【CMake 快速上手】find_package()

find_package(<package> [version] [EXACT] [QUIET] [MODULE]
             [REQUIRED] [[COMPONENTS] [components...]]
             [OPTIONAL_COMPONENTS components...]
             [NO_POLICY_SCOPE])

参数解释：

• package：必填参数。需要查找的包名，注意大小写。

• version和EXACT：可选参数，version指定的是版本，如果指定就必须检查找到的包的版本是否和version兼容。如果指定EXACT则表示必须完全匹配的版本而不是兼容版本就可以。

• QUIET：可选参数，表示如果查找失败，不会在屏幕进行输出（但是如果指定了REQUIRED字段，则QUIET无效，仍然会输出查找失败提示语）。

• MODULE：可选字段。前面提到说“如果Module模式查找失败则回退到Config模式进行查找”，但是假如加入了MODULE选项，那么就只在Module模式查找，如果Module模式下查找失败并不切换到Config模式查找。

• REQUIRED：可选字段。表示一定要找到包，找不到的话就立即停掉整个CMake。而如果不指定REQUIRED则CMake会继续执行。

• COMPONENTS，components：可选字段，表示查找的包中必须要找到的组件(components），如果有任何一个找不到就算失败，类似于REQUIRED，导致CMake停止执行。

搜包路径依次为：CMAKE_MODULE_PATH, CMAKE_ROOT，可在 CMakeLists.txt 文件中打印查看：

message(STATUS "CMAKE_MODULE_PATH = ${CMAKE_MODULE_PATH}")
message(STATUS "CMAKE_ROOT = ${CMAKE_ROOT}")

具体查找库并给XXX_INCLUDE_DIRS和XXX_LIBRARIES两个变量赋值的操作由 XXXConfig.cmake 模块完成

---

如果查找失败且没限制 Config 模式 (即不设置 MODULE 字段)，会进入 Config 模式查找：

搜包路径依次为：

1. 名为_DIR的CMake变量或环境变量路径：默认空
   • 这个路径是非根目录路径，需要指定到Config.cmake或-config.cmake文件所在目录才能找到
2. 名为CMAKE_PREFIX_PATH、CMAKE_FRAMEWORK_PATH、CMAKE_APPBUNDLE_PATH的CMake变量或环境变量路径：默认空
   • 注意如果你电脑中安装了ROS并配置好之后，你在终端执行echo $CMAKE_PREFIX_PATH会发现ROS会将CMAKE_PREFIX_PATH这个变量设置为ROS中的库的路径，意思是会首先查找ROS安装的库，如果恰好你在ROS中安装了OpenCV库，就会发现首先找到的是ROS中的OpenCV，而不是你自己安装到系统中的OpenCV
3. PATH环境变量路径
   • 根目录，默认为系统环境PATH环境变量值