【ROS 最简单教程 012/300】ROS 话题通信 -- 订阅方实现简单示例

• 本篇是 python 版本，如需 C++ 版本 👉 C++ 版本指路

ROS 通信机制：ROS是进程（也称为 Nodes）的分布式框架。 这些进程甚至还可分布于不同主机协同工作，所以结点之间如何通信非常重要！

⭐ 基本通信机制一：话题通信(发布订阅模式) 【用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景】 👉话题通信理论图解必懂 指路

• ROS Master 负责保管 Talker 📢和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker📢 与 Listener 👂
• 帮助 Talker 📢与 Listener 👂 建立连接
• 连接建立后，Talker 📢 可以发布消息，发布的消息会被 Listener 👂订阅

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实例化订阅者对象：名称 = rospy.Subscriber(参数1,参数2,参数3,参数4)

sub = rospy.Subscriber("chatter",String,doMsg,queue_size=10) 

• 名称：订阅者对象名称，如 pub
• 参数1: 要订阅到的话题，如 "chatter"
• 参数2: 订阅的消息类型，如 String
• 参数3: 队列中最大保存的消息数，如 10
  • 超出此阀值时，先进的先销毁 (时间早的先销毁)
• 参数4: 回调函数 (每订阅到消息则调用)，如 doMsg

⭐ 完整订阅方代码，包含详细注释，来啦 ~

不清楚如何配置、执行代码的友友建议先看下 👉快速体验 指路

#! /usr/bin/env python
"""
    消息订阅方: 订阅话题并打印接收到的消息
"""
import rospy  # ----------------------------------- step 1: 导包 
from std_msgs.msg import String

def doMsg(msg):   # 回调函数
    rospy.loginfo("I heard:%s",msg.data)

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("listener_p")  # -------------- step 2: 初始化 ROS 节点
    
	# --------------------------------------------- step 3: 实例化 订阅者 对象
    sub = rospy.Subscriber("chatter",String,doMsg,queue_size=10)  
    
    # --------------------------------------------- step 4: 处理订阅的消息 (回调函数)
    rospy.spin()   # 循环读取接收的数据，并调用回调函数处理

⭐ 验证订阅是否正常

• 运行订阅方节点后，可以用 rostopic 命令快速验证 or 运行发布方来验证

  1. 在新的终端利用 rostopic pub 话题名称 消息类型 消息值 快速验证

     $ rostopic pub /chatter std_msgs/String "Hello!!!"
     
     # 执行后，可以看到订阅者窗口有以下输出
     
     [ INFO] [1722417775.084749147]: sub: Hello!!!
     

  2. 运行发布方来验证，代码参照 👉发布方实现简单示例 指路

希望对你有帮助呀！！💜💜 如操作遇到任何问题，欢迎大家留言互助 ~ 一起加油叭 💦
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另外，使用ROS需要 C++ 或者Python的编程经验，我的博客主页也有相关的教程发布，需要的友友自取！
参考资料： ROS理论与实践在线文档， B站视频教程