ROS 通信机制:ROS是进程(也称为
Nodes
)的分布式框架。 这些进程甚至还可分布于不同主机协同工作,所以结点之间如何通信非常重要!
⭐ 基本通信机制一:话题通信(发布订阅模式) 【用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景】
- ROS Master 负责保管 Talker 📢和 Listener 注册的信息,并匹配话题相同的 Talker📢 与 Listener 👂
- 帮助 Talker 📢与 Listener 👂 建立连接
- 连接建立后,Talker 📢 可以发布消息,发布的消息会被 Listener 👂订阅
⭐官方完整流程图如下,供参考 (配上了赵老师的讲解笔记方便友友们理解~)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/3bbf27b40ecd45dc80dde0ddac797df1.png)
流程已封装,ROS 编程时仅需要关注关注:
(❄️后续会逐步展开❄️)
- 话题设置
- 发布者-Talker 📢 和订阅者-Listener 👂 实现
- 消息载体
希望对你有帮助呀!!💜💜 如操作遇到任何问题,欢迎大家留言互助 ~ 一起加油叭 💦
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另外,使用ROS需要 C++ 或者Python的编程经验,我的博客主页也有相关的教程发布,需要的友友自取!
参考资料: ROS理论与实践在线文档, B站视频教程