【ROS 最简单教程 008/300】ROS 话题通信 -- 理论图解必懂

ROS 通信机制：ROS是进程（也称为 Nodes）的分布式框架。 这些进程甚至还可分布于不同主机协同工作，所以结点之间如何通信非常重要！

⭐ 基本通信机制一：话题通信(发布订阅模式) 【用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景】

• ROS Master 负责保管 Talker 📢和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker📢 与 Listener 👂
• 帮助 Talker 📢与 Listener 👂 建立连接
• 连接建立后，Talker 📢 可以发布消息，发布的消息会被 Listener 👂订阅

⭐官方完整流程图如下，供参考 (配上了赵老师的讲解笔记方便友友们理解~)

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流程已封装，ROS 编程时仅需要关注关注：
(❄️后续会逐步展开❄️)

• 话题设置
• 发布者-Talker 📢 和订阅者-Listener 👂 实现
• 消息载体

希望对你有帮助呀！！💜💜 如操作遇到任何问题，欢迎大家留言互助 ~ 一起加油叭 💦
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另外，使用ROS需要 C++ 或者Python的编程经验，我的博客主页也有相关的教程发布，需要的友友自取！
参考资料： ROS理论与实践在线文档， B站视频教程