欧拉角的万向锁

 一个物体的旋转，可以用欧拉角比较直观的描述。 欧拉角使用三个互相正交的转角，把一个旋转分成三次绕不同轴的旋转。

       例如，可以将物体的运动放在如下图一所示的坐标系中。

1. 绕物体的Z轴旋转，得到偏航角yaw;
2. 绕旋转之后的Y轴旋转，得到俯仰角pitch;
3. 绕旋转之后的X轴旋转，得到滚转角roll。

       这就是用“偏航-俯仰-滚转（yaw-pitch-roll）”3个角度来描述一个旋转。

       这种rpy的旋转顺序是ZYX。

                                                        图一

   在这个过程中，如果pitch=90°时，使得第三次旋转与第一次旋转相同，系统少了一个自由度。这个问题，被称为欧拉角的万向锁的问题。这也是欧拉角的一个缺点。

  本文用一个实际例子，来理解欧拉角的万向锁问题。

  

                 

                                  图二

                       

    以一个摄像头为例，如图二。

在这个案例中，摄像头的各面按照骰子的点数命名。

    初始状态为：摄像头的镜头（漏孔处-应编号1和对面的6号面）的垂直轴方向为X轴。5号面（与对面的2号面）的垂直轴为Y轴。4号面（及对面的3号面）的垂直轴为Z轴。

     第一步，将摄像头沿Z轴方向旋转一个角度θ。得到图三。

                              图三

      摄像头按Z轴旋转后，Z轴没有变化，但X/Y轴，分别转动了角度θ，得到新的X’和Y‘轴。即，仅仅是镜头的前向方向角度有变化。

      第二步，将摄像头沿Y’轴方向逆时针旋转角度90°。得到图四。

                  

                                 图四

     从摄像头的状态看，摄像头的镜头变成了朝下的方向。即，摄像头的X‘’轴变成了原始状态的-Z轴。

     为什么摄像头的镜头会朝下？

     由于Y’/X‘轴的平面，与Y/X轴的平面，是同一个平面。把这个平面按Y’轴方向旋转90°时，即是把这个面上的所有物体旋转了90°角。如图四中直立的纸面。

     第三步，将摄像头沿X’’轴旋转角度φ。

     此时，沿X’’轴旋转，等同于原始坐标状态下，沿Z轴旋转相同的角度。

     所以，虽然进行了三个步骤的旋转，从物体的实际方位状态看，确实只进行了两个方向的旋转：

     沿Y轴旋转了90度，沿Z轴旋转了θ+φ。少了一个轴向(X)的旋转。

     实际上，无论采用什么先后顺序， 在俯仰角（即第二次旋转）为±90°时，第一次旋转和第三次旋转将使用同一个轴，使得系统失去了一个自由度，由三次旋转变为二次旋转。