万向锁 一直困惑我很久。。。。原因出在这里，我以为欧拉角旋转是以模型坐标（齐次坐标系）为旋转轴。问题就来了，无论旋转那个轴，其它两个轴也会相应的变化，下面看图：根据上面的说明两个旋转面（圆圈）怎么会共面，让我迷糊。假设共面，那这两个旋转面的法线应该是旋转轴，要想两个面共面，那旋转轴肯定平行的。但问题是以模型坐标（齐次坐标系）为旋转轴，无论旋转那个轴，其它两个轴也会相应的变化，而且相互垂直。就不会发...
万向锁 一直困惑我很久。。。。原因出在这里，我以为欧拉角旋转是以模型坐标（齐次坐标系）为旋转轴。问题就来了，无论旋转那个轴，其它两个轴也会相应的变化，下面看图：
根据上面的说明两个旋转面（圆圈）怎么会共面，让我迷糊。假设共面，那这两个旋转面的法线应该是旋转轴，要想两个面共面，那旋转轴肯定平行的。但问题是以模型坐标（齐次坐标系）为旋转轴，无论旋转那个轴，其它两个轴也会相应的变化，而且相互垂直。就不会发生共面，不会出现万象锁？？？
网上说欧拉角坐标轴旋转是按顺序旋转的，即父子关系，如下图
还是不明白上图的旋转轴在哪？？？！
下面我用unity演示一下
从上面看，无论旋转那个轴，旋转后，他们的旋转轴都是垂直的。假设绕x轴旋转，y轴和z轴所确立的面就是这个变换的旋转面。问题来了，既然无论怎么旋转，旋转轴都是垂直的，当你旋转是其他轴所确立的旋转面也会旋转，保持垂直关系。那怎么会出现两个旋转面共面呢？？
下面开始说明万象锁（以unity 3D 说明）
先说明unity 3D欧拉角的旋转顺序（父子关系）是y-x-z。即旋转y轴x和z轴都变，旋转x轴只有z轴变化，旋转z轴其它轴不变。
再解释说明前，先说明一些坐标概念。
模型坐标系---及模型导入时的坐标系，通过此坐标系记录模型顶点等的位置。
世界坐标系---主要作用是表示模型与模型间的相对位置。
惯性坐标系---和模型坐标系原点相同，但是坐标轴的方向和世界坐标系相同，作用应该是模型到世界变换的桥梁吧。
具体请参照图书《3D数学基础：图形与游戏开发》
引入惯性坐标是为了便于说明（实事上旋转是在一个坐标系上进行的）（在总结的时候会加以说明）
unity模型坐标系和惯性坐标系间的查看方法
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