旋转矩阵欧拉角万向锁详解

物体的姿态描述
物体的姿态可由固定于此物体的坐标系描述，为了规定空间某刚体B的姿态，设置一直角坐标系{B}与此刚体固接。用坐标系{B}的三个单位主矢量{Xb，Yb，Zb}相对于参考坐标系{A}的方向余弦组成的3*3的矩阵来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位，(_B^A)R称为旋转矩阵。

式中，上标A代表参考坐标系{A}，下表B代表被描述的坐标系{B}，(_B^A)R共9个元素，但只有三个式独立的。三个单位列矢量两两相互垂直，长度为1，因而它的9给元素满足正交条件：

旋转矩阵是正交的，并且满足条件：

例如：

如图所示有两个坐标系{A}与{B}，坐标系相对于参考坐标系{A}沿X轴旋转了θ角度，坐标系{B}的三个单位主矢量为Xb，Yb，Zb，其中Xb相对与参考坐标系{A}的方向余弦为（1,0,0），Yb相对与参考坐标系{A}的方向余弦为（0,cos?(θ), sin?(θ)），Zb相对与参考坐标系{A}的方向余弦为（0，-sin?(θ),cos?(θ)），故：

对于绕X,Y,Z作转角为θ的旋转变换，其旋转矩阵分别为（与右手系旋转方向相同的为旋转正方向）：

 

欧拉角
一个坐标系相对于另一个坐标系的姿态可以用一个旋转矩阵来表示，而且可以通过绕着坐标轴一定序列的旋转来完成坐标系之间的转换。欧拉角规定了一个旋转序列，如先绕z轴旋转?角，再绕新的y轴旋转θ角，最后绕新的z轴旋转ψ角来描述任何可能的姿态。
则欧拉旋转矩阵：

欧拉角的旋转顺序
欧拉角的旋转顺序有多种，都可以用来描述从一个坐标系到另一个坐标系的变化，也就是姿态变化，一般分为两大类：
Proper Euler angles (z-x-z, x-y-x, y-z-y, z-y-z, x-z-x, y-x-y)

Tait–Bryan angles (x-y-z, y-z-x, z-x-y, x-z-y, z-y-x, y-x-z).

每个大类都使用了3个变量描述三次旋转过程中的旋转角度, 差别在于Proper Euler angles只涉及两个转轴.而Tait–Bryan angles涉及三个转轴。Tait–Bryan angles也被称为万向节角，航向角。在飞行器中应用最多的是yaw(偏航), pitch(俯仰), roll(横滚)三个航向角，三个变量一般对应飞行器的z,y,x三个坐标轴。
欧拉角的内旋外旋
内旋(intrinsic rotations) = 旋转轴(rotated axis)
外旋(extrinsic rotations) = 固定轴(static/fixed axis)
描述物体姿态是一共有两个坐标系，与机体固连的机体自身坐标系，还有一个是世界坐标系。那么每次旋转时的旋转轴也有两种，如果是绕着固定的世界坐标系的坐标轴进行旋转，那么称为外旋（绕着物体外部的旋转轴进行旋转），如果每次都是绕着新的机体自身的坐标系进行旋转就称为内旋（绕着物体自身坐标系旋转）。对于不同的旋转顺序其旋转矩阵的乘积顺序是不一致的，内旋从左向右乘，外旋从右向左乘。
例如，规定了旋转顺序为z-y-x：那么

内旋顺序z-y-x等价于外旋顺序x-y-z
故用欧拉角来表示物体姿态或者旋转时，需要定义以下三个元素：
1：旋转顺序；2：旋转角度；3旋转方向（内/外旋）
旋转矩阵
对于不同的旋转顺序，其欧拉角旋转矩阵可以参考以下这张表，c代表cos，s代表sin，1、2、3代表旋转角度：

这张表描述了所有旋转的组合.以最后一行为例,我们可以把这里的公式认为是Z->X->Y内旋 or Y->X->Z外旋.从矩阵的角度就是ZXY.
旋转矩阵与欧拉角的转换
设三个轴x，y，z的欧拉角分别为θx,θy,θz，采用内旋的方式沿着z-y-x的顺序旋转，正弦值、余弦值分别为sx,cx,sy,cy,sz,cz那么旋转矩阵为：

由旋转矩阵求欧拉角：

解方程得：

万向节死锁（Gimbal Lock）
首先理解几个基本的概念：
俯仰（pitch）：

偏航（yaw）：

 滚转（roll）：

万向节：

yaw：

pitch：

roll：

观察下面这个gif你会发现当转轴1和转轴3位于同一平面后，中间的飞机会失去一个yaw方向的自由度，出现了万向锁！！！

再继续观察下面这个gif，代表y轴的gree和代表z轴的bule位于同一平面，两个轴重合，1个自由度消失。

此时，如果想要中间的箭头做浅灰色的运动，由于消失一个自由度、则需要多个轴一起旋转。

如此，该箭头的运动轨迹变成了一条曲线。

总结：欧拉角的“万向节死锁”问题，是由于欧拉旋转定义本身造成的。万向节死锁的结果，不是说不能旋转了，而是会导致不自然的旋转。

参考：
《euler（gimbal）explained》
《机器人学基础》蔡自兴
https://blog.csdn.net/AndrewFan/article/details/60981437#
https://www.matongxue.com/madocs/442