CARLA实战 | Windows10 Carla源码详细编译教程

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今天自动驾驶之心很荣幸邀请到大侠别走啊来分享Windows10 Carla 0.9.12 源码编译教程，如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！

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论文作者 | 汽车人

编辑 | 自动驾驶之心

1、准备工作

1.1、硬件环境需求

1)Windows 64位操作系统。模拟器应在任何64位Windows系统上运行。
2)165GB磁盘空间。CARLA本身将占用约32GB，相关主要软件安装（包括UnrealEngine虚幻引擎）将占用约133GB。
3)需要适当的GPU。CARLA旨在实现逼真的模拟，因此服务器需要至少6GB的GPU，建议使用8GB的GPU。强烈建议使用专用GPU进行机器学习。
4)需要两个TCP端口和良好的互联网连接。默认情况下为2000和2001。确保这些端口没有被防火墙或其他任何应用程序阻止。

1.2、软件环境下载安装

1)CMmake 官方下载链接版本：3.22.6。Windows下Cmake安装教程。
2)Git 官方下载链接版本：2.36.0.windows.1。Windows下Git安装教程
3)Make 官方下载链接，Carla官方Windows Build教程要求必须为：3.81。Windows下Make安装教程。
4)Python3(64bit)官方下载链接版本：3.7.9，Windows下Python3.7.9安装教程
5)7-zip 官方下载链接
确保上述程序安装路径的bin目录必须添加至系统环境变量中。如图1所示为

图1 CMake 环境变量添加过程

6)Visual Studio 2019 community，Visual Studio 2019 community 安装教程，其中必须安装Windows 8.1 SDK插件，x64 Visual C++ Toolset插件，.NET framework 4.6.2框架。特别注意的是Visual Studio 2019 community 中已经移除Windows 8.1 SDK，可直接安装Windows 10 SDK。

1.3 Python依赖环境配置

从CARLA 0.9.12开始，用户可以选择使用pip3安装CARLA Python API。pip需要20.3或更高版本。要检查您是否有合适的版本，请在CMD中运行以下命令：

pip3 -V

如果Python pip版本过低，可使用后以下命令进行升级。

pip3 install --upgrade pip

安装Python依赖

pip3 install --user setuptools  
pip3 install --user wheel

2、CarlaUE4编译安装

2.1 注册账号

1)github账号注册
2)UnrealEngine 账号注册，登录UnrealEngine官网注册页面注册账号。

2.2 UnrealEngine 账号与github账号链接

1)在UnrealEngine官网登录2.1中注册好的UnrealEngine账号。
2)点击右上角账号信息，点击个人。随即跳转至个人账户设置界面
3)将UnrealEngine与github账号进行绑定链接

2.3 CarlaUE4源码下载

1)在需要安装的盘根目录下创建Carla文件夹
2)2、用Git Bash下载CarlaUE4源码，尽量保持在安装盘符的根目录下，例如D:\CarlaUE4。

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git .

3)下载完成后，运行以下脚本

Setup.bat  
GenerateProjectFiles.bat

4)编译CarlaUE4引擎

使用Visual Studio 2019打开源文件夹内的UE4.sln文件。

在构建栏中，确保您已选择“Development Editor”、“Win64”和“UnrealBuildTool”选项。

在解决方案资源管理器中，右键单击UE4并选择构建（生成）。

在终端即可显示编译过程

5)运行测试

编译解决方案后，您可以打开引擎，通过启动可执行的engine\Binaries\Win64\UE4Editor.exe来检查是否正确安装了所有内容。

6)环境变量设置

必须设置环境变量，以便CARLA可以找到Unreal Engine安装文件夹。这样，用户可以选择使用哪个特定版本的Unreal Engine。如果没有指定环境变量，则CARLA将在Windows注册表中搜索Unreal Engine并使用它找到的第一个版本。要设置环境变量：打开Windows控制面板，转到高级系统设置或搜索Windows搜索栏中的高级系统设置。在“高级”面板上，打开“环境变量”。单击“新建”以创建变量。将变量命名为UE4_Root，并选择所需Unreal Engine安装的安装文件夹的路径。

如果安装成功，则虚幻引擎的版本选择器应识别这一点。您可以通过右键单击任何.uproject文件并选择Switch Unreal Engine version来检查此项。您应该看到一个弹出窗口，显示在PATH下的Source Build，其中PATH是您选择的安装路径。如果右键单击.uproject文件时看不到此选择器或“生成Visual Studio项目文件”，则说明虚幻引擎安装出现问题，您可能需要正确地重新安装它。

3、Carla源码编译

3.1 从git仓库克隆Carla源码

在Carla 官方Windows Build教程中提供了carla源码的git下载链接，但是由于git国内不稳定可以使用Ghproxy代理进行下载。

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/carla-simulator/carla

下载完成后，进入到carla文件夹，然后切换到对应版本（你想安装的Carla版本号，我这里下载的是0.9.12）分支。

cd carla  
git checkout 0.9.12

3.2下载Carla0.9.12资产包

3.1源码下载完成后，carla根文件夹下会有setup.bat 和generateprojectfiles.bat文件。右键文本打开setup.bat，setup.bat脚本文件中显示会从github中下载Carla0.9.12资产包。由于此资产包10+G，且国内github不稳定，按照原有的setup.bat下载时会终端。因此这里可以采用两种方式进行下载：

1、使用南方科技大学镜像站Carla链接替换setup.bat中的下载链接 原链接：http://carla-assets.s3.amazonaws.com/

替换为：

{CONTENT_ID}.tar.gz
2、直接在南方科技大学镜像站下载Carla0.9.12资产包，然后解压到..\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla文件夹下。各个版本对应的CONTENT_ID可在 \Util\ContentVersions.txt中找到。

3.3 Carla编译

使用Visual Stuido 2019 中的X64 Native Tools Command Prompt for VS 2019，打开并进入到carla文件夹下

1)编译Python API客户端

Python API客户端提供了对模拟的控制。首次构建CARLA和执行任何更新后，都需要编译Python API客户端。编译客户端后，能够运行脚本来与模拟进行交互。

make PythonAPI执行时运行的是E:\Carla\carla\Util\BuildTools文件夹下的setup.bash脚本，setup.bash脚本包含了许多依赖包的下载和安装。而setup.bash脚本中依赖包下载和安装脚本又分别位于E:\Carla\carla\Util\InstallersWin中。

因此当执行make PythonAPI时遇到依赖包下载和安装失败时，可以分别运行各个脚本进行单独安装，注意的是在InstallersWin中运行单独的脚本会直接安装在InstallersWin中，需要复制到E:\Carla\carla\Build文件夹下。
已知install_xercesc.bat中存在错误下载链接错误，原链接下载的是xercesc-3.2.4，而依赖版本为3.2.3.

原链接：set
XERCESC_REPO=https://downloads.apache.org/xerces/c/3/sources/xerces-c-%XERCESC_VERSION%.zip

替换链接：setXERCESC_REPO=https://archive.apache.org/dist/xerces/c/3/sources/
xerces-c-%XERCESC_VERSION%.zip

存在github下载的，可以将源码使用代理下载后解压至E:\Carla\carla\Build下继续执行make PythonAPI，直到make PythonAPI完美执行，如下图所示。

2)编译服务端

只要make PythonAPI完美执行后，make launch就可以完美启动carlaUE4的客户端。每次启动服务器或使用虚幻引擎编辑器时运行此命令：

make launch

打开页面如下图所示：

至此源码编译工作已完成。

4、客户端配置

CARLA模拟器由一个可扩展的客户端-服务器体系结构组成。服务器负责与模拟本身相关的一切：传感器渲染、物理计算、世界状态及其参与者的更新等等。由于它的目标是获得逼真的结果，因此最适合使用专用GPU运行服务器，尤其是在处理机器学习时。客户端由一组客户端模块组成，这些模块控制现场演员的逻辑并设置世界条件。这是通过利用CARLA API（在Python或C++中）实现的，这是一个在服务器和客户端之间进行中介的层，不断发展以提供新功能。

4.1、Python客户端配置

Pyhton客户端可配置在局域网内的多个终端中，主要通过PythonAPI接口实现多发并发的仿真。因此需要对终端中进行客户端配置。将源码文件夹E:\Carla\carla\PythonAPI\examples复制到局域网任一一台电脑中。

1)安装依赖：在E:\Carla\carla\PythonAPI\examples文件夹下，打开cmd窗口运行

cd PythonAPI\examples  
pip3 install -r requirements.txt

2)运行manual_control.py脚本，运行脚本之前需要将服务端IP改为服务器的IP.。

python manual_control.py

3)Python客户端测试

执行完以上命令后，即可开始就可以出现客户端可视化仿真窗口，如下图所示。

4.3 、Carla_ros_bridge配置

和PythonAPI一样，Carla_ros_bridge也可以作为客户端调用Carla的服务端。Carla_ros_bridge可以运行在ubuntu下，Carla_ros_bridge配置过程如下

1)下载源码

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/src  
cd ~/carla-ros-bridge/src  
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge

2)安装依赖

#升级pip3版本  
pip3 install --upgrade pip  
#安装Python依赖库  
pip3 install carla  
sudo apt install ros-noetic-ackermann-msgs  
sudo apt install ros-noetic-derived-object-msgs

3)编译

cd carla-ros-bridge  
rosdep update  
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r  
catkin_make

4)Carla_ros_bridge测试，运行前需要将服务端的IP改为服务器的IP。

cd carla-ros-bridge/
source devel/setup.bah
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch                                                      

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