Windows10下源码编译搭建Carla环境

原创已于 2023-04-30 09:17:17 修改

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#windows #自动驾驶 #unreal engine 4 #python #github

于 2023-04-29 15:21:50 首次发布

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本文详细介绍了在Windows10上从源码编译构建Carla仿真环境的步骤，包括所需软件版本、安装过程和常见错误处理。主要涉及CMake、Git、Make、Python、VisualStudio2017和UnrealEngine4.24.3的安装，以及源码克隆、场景资源下载和编译服务端与客户端的详细过程。在编译过程中，作者列出了可能出现的错误和解决方案，帮助读者解决编译问题。

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Windows10下源码编译搭建Carla环境

首先，本教程针对的是Carla 0.9.10版本，从0.9.11版本开始，Carla开始使用专属的虚幻引擎，也就是对原版的引擎进行了一些针对性的修改，因此不能直接用Epic商城下载的引擎来运行0.9.11及以上的Carla环境，相比之下0.9.10或往下的版本，依旧兼容Epic官方提供的虚幻引擎版本，因此下载安装更方便。此外本教程大部分内容是基于Carla官方文档编写的： Windows build - CARLA Simulator，大家也可以参考。

其次，对编译部分报错内容的描述和解决方法我自己也搜索了很多，再加上了自己的一些理解，但肯定有遗漏和不严谨的地方，欢迎大家给予纠正。

源码编译

Git克隆仓库

进入要安装Carla的目录，鼠标右键选择“Git Bash Here”，输入以下代码：

git clone https://github.com/carla-simulator/carla --branch 0.9.10

点击回车后，git就会开始拉取Carla代码仓库0.9.10分支中的代码，耐心等待：
在这里插入图片描述

注意！从Carla 0.9.12 开始，需要把Epic账户与github账户进行绑定才能进行git clone操作，因此克隆新版本时这里会多一个绑定的步骤。

下载场景资源

包含小镇模型，还有各种车辆、人物模型，各种蓝图类等。

下载地址： carla 0.9.10 场景资源，下载文件12GB左右，如果嫌下载速度慢可以用代理服务或者用我在文末分享的下载好的数据，如果需要下载其他版本的资源，可在 carla安装目录/Util/ContentVersions.txt 文件里寻找。
下载完成后解压文件，文件内容大概这样：
将解压后的内容复制到：Carla安装目录/Unreal/CaralaUE4/Content/Carla文件夹下，如果没有Carla文件夹，请新建一个，具体如下（图中carla就是我的安装目录，这里的安装目录指的是我们上一步git克隆仓库的目录）：

开始编译

现在一切准备就绪，因为前期做了很多工作，也包括系统环境变量的更改，因此建议先重启一下电脑。重启以后，进入编译步骤，也是出错最多的步骤。

首先介绍一下编译用到的命令行工具，叫“适用于VS2017的本机工具命令提示”，如下图所示，我们的make命令需要在这里输入。有时候我们需要以管理员身份启动该工具，这时鼠标右键点击“以管理员身份运行”即可。

有时候我们还需要在某个目录下使用命令工具，这时先启动工具，再用cd方法更换工作目录：

编译服务端

这里的服务端其实就是UE的编辑器，但编辑器嵌入了Carla服务，当播放某个场景时，Carla服务就会随机启动，这时我们就可以通过代码给这个服务端口发送指令，Caral服务器接受指令后，就把处理结果展示在编辑器上。

以管理员身份启动上一步介绍的命令行工具，进入Carla根目录（安装目录，下文我统一使用F:/carla作为根目录），输入以下命令
```
make launch
```
从这到编译结束可能会报各种各样的错误，下面我会给出我遇到的几个问题以及解决方法，若有其他问题可在评论区留言或自行搜索，如果可以的话，建议全程开启代理服务。

错误一

描述

CMake Error: The source directory “F:/carla/Build/zlib-source” does not appear to contain CMakeLists.txt.
截图
报错原因
- zlib下载失败了，因为按理来说zlib下载完成后，carla/Build/zlib-source目录下有CMakeLists.txt才对，编译之前carla会下载编译过程中会用到的工具包并自动解压放在Build目录下，zlib就是其中一个工具。
解决方法
- 目前我的解决方法是直接人工下载对应数据包并放在相应位置，当然网上还有一种方法是修改 carla/Util/InstallersWin/install_zlib.bat文件内容，大家也可以研究一下，若成功了，可在评论区分享一下。
- 首先在zlib官方下载zlib-1.2.11：Index of /fossils (zlib.net)
- 在 carla/Build下创建新文件夹：zlib-source，当然上一步报错之前应该创建好这个文件夹，只是没下载成功。
- 解压下载的文件将文件夹zlib-1.2.11里的所有内容复制到zlib-source目录下。
- 重新运行 make launch，这时编译应该能顺利运行一会儿。

错误二

描述

CMake Error: The source directory “F:/carla/Build/gtest-src” does not appear to contain CMakeLists.txt.
截图
报错原因
- 这个错误类似于错误一，也是数据下载有问题，因为GoogleTest这个包需要从github下载，如果各位小伙伴无法连接github，那么就会报这个错误。
解决方法
- 我已经帮大家下载好了，放在文末分享里了。
- 同样，将gtest-src文件夹放在Buid目录下：
在此运行 cmake lauch，问题应该解决了，编译成功后会生成gtest-install，可以耐心等一会，大概率会迎来下一个错误。

错误三

描述

-[install_boost]: [BOOTSTRAP ERROR] An error ocurred while executing “bootstrap.bat”.
截图
报错原因
- 在解压boost_1.72.0.zip文件时出错，因为Build目录下没这个文件，可以推测在下载的时候出错没下载成功。
解决方法
- 在官网下载boost_1.72.0.zip： Index of main/release/1.72.0/source。
- 把压缩包直接放在Build目录下，不用解压。
- 再次运行 make launch，如果显示以下内容，说明我们又成功解决了一个问题，接下来可能要运行一会儿，请耐心等待

在这里插入图片描述

错误四

描述

UnrealBuildTool: ERROR: Could not find NetFxSDK install dir; this will prevent SwarmInterface from installing. Install a version of .NET Framework SDK at 4.6.0 or higher.
截图
报错原因
- 电脑没有安装 .NET Framework SDK。
解决方法
- 打开Visual Studio Installer，选择VS2017点击修改，添加4.6.0以上的版本即可：

编译结束

不出意外的话，经过了漫长的等待，编译应该成功结束：
在这里插入图片描述
系统会自动启动虚幻引擎编辑器：

如果你的编辑器在运行时帧率很低，可以在 /编辑器/编辑器偏好设置/性能 设置里勾选处于背景中时占用较少CPU

编译客户端

虽然我们的客户端现在已经能够正常启动了，但是我们还无法与它产生交互，也不能使用pythonAPI里的示例代码，因为这种交互需要借助carla的python包来建立用户指令与服务器间的桥梁，只当我们安装这个包并在代码文件中使用import carla导入时，才能使用carla提供的各种接口。下面的操作最终目的就是得到carla的python包：carla-0.9.10-py3.7-win-amd64.egg

同样以管理员身份启动VS2017命令行工具，进入Carla根目录，执行以下代码：
```
make PythonAPI
```
这次编译相较于上一步出错率低一些，全程耐心等待即可，当然我也分享了自己遇到的几个问题以及解决方法，若有其他问题可在评论区留言和大家一起解决。

错误一

描述

无法打开包括文件: “png.h”: No such file or directory
error: command ‘D:\Visual Studio\17\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\HostX86\x64\cl.exe’ failed with exit code 2
截图
报错原因
- 不存在png.h文件，应该是在编译客户端时出的错，只是当时我们并没发现，与编译客户端时报的其他错误类似，，下载libpng时出错没下载成功，导致编译所需的文件不在，大家可以去Build目录下的libpng-1.2.37-source文件夹里看看，里面的build文件夹应该是空的。
解决方法
- 人工下载libpng，把文件复制到相应的目录，下载地址：GnuWin /libpng/1.2.37，选择libpng-1.2.37-src.zip并下载。
- 解压文件，将src里的libpng文件夹复制到 /carla/Build/libpng-1.2.37-source目录下，不存在可新建。并删除 /carla/Build/libpng-1.2.37-install文件夹，重新运行make launch。
- 这时会在 /carla/Build/libpng-1.2.37-install/include目录下生成png.h文件。
- 重新运行 make PythonAPI，该问题已解决，即将迎来下一个问题。

错误二

描述

无法打开包括文件: “OSM2ODR.h”: No such file or directory
error: command ‘D:\Visual Studio\17\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\HostX86\x64\cl.exe’ failed with exit code 2
截图
报错原因
- 最后报的错并不是程序出错真正原因，大家可以翻阅编译记录，可以发现其实中途就报了一个错误：
- 下载XercesC失败，同样也是在编译客户端时出的错，应该当时也没被发现，这个包的下载任务对应的是carla/Util/InstallersWin/install_xercesc.bat文件，由于文件中指定的3.2.3版本目前官网已不提供下载了。
解决方法
- 可以用记事本打开bat文件，把其中的版本换成3.2.4：
```
set XERCESC_VERSION=3.2.4
```
- 运行bat文件，会在当前目录下载xerces-c-3.2.4-install和xerces-c-3.2.4-source两文件夹，把这两个复制到Build目录下，并重命名为xerces-c-3.2.3-install和xerces-c-3.2.3-source，把之前改的bat文件也改回原来的样子，重新运行 make lauch。

错误三

描述

build\lib.win-amd64-3.9\carla\libcarla.cp39-win_amd64.pyd : fatal error LNK1120
error: command ‘D:\Visual Studio\17\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\HostX86\x64\link.exe’ failed with exit code 1120
截图
报错原因
- 暂时没搞清楚这个问题的原因，遇到该问题的小伙伴可以试试重装VS2017、删除其他VS版本残留的信息、检查电脑是否装有多个Python环境（检查方法在安装Python时讲过）等方法，或者直接make rebuild重新从服务端开始编译。

错误四

描述

无法打开包括文件: “OSM2ODR.h”: No such file or directory
error: command ‘D:\Visual Studio\IDE 2017\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\HostX86\x64\cl.exe’ failed with exit code 2
截图
报错原因
- 报错内容与二相同，但原因应该不同，根据报错提示，我们去查看f:\carla\pythonapi\carla\source\libcarla\OSM2ODR.cpp文件会发现其中有一行include <OSM2ODR.h>的代码，出错原因就是虽然包含了头文件，但并没找到该文件。
解决方法
重新编译一下osm2dor，在carla根目录输入：
```
make osm2odr
```
编译完成后，再次运行 make PythonAPI，按理来说最终能成功生成我们要安装的Python包：
- 可以看到在对应的目录里，已经有carla的egg包了：
安装egg包
- 先安装easy_install：
```
pip install easy_install
```
- 在egg文件所在目录打开cmd，运行以下代码：
```
easy_install carla-0.9.10-py3.7-win-amd64.egg
```
若看到以下字符，说明安装成功：