Carla安装编译

声明：本文写于2020年6月，只对当时的代码版本有效

1. 安装时在make launch遇到的问题：

Make launch error on ubuntu 16.04, recipe for target 'setup' failed · Issue #2735 · carla-simulator/carla · GitHub

问题已解决，原因是carla文档中已经标明，0.9.9以上版本carla只支持18.04版ubuntu，因此转到0.9.8 branch，根据需求安装clang-7，根据文档对unreal 4.24打补丁，再根据UE4.22 to UE4.24 upgrade. · carla-simulator/carla@6ba4d68 · GitHub 这个commit修改相关程序文件，最终make launch成功，CarlaUE4 Editor打开，并能够运行（存在若干Blueprint相关报错，未细查）

2. libpng16-dev与ros兼容问题：

潜在可能的回答：

Python API for Carla 0.9.3 requires libpng16 incompatible with ROS · Issue #1270 · carla-simulator/carla · GitHub ：写了可以通过只安装libpng16-16解决

Error with `make PythonAPI` · Issue #901 · carla-simulator/carla · GitHub ：写了可以关闭png support

3. windows build:

安装cmake：Windows 10+Visual Studio 2017+PCL1.8.1+CMake3.16.0安装与环境配置_Say No.的博客-CSDN博客

暂缓在windows下build，因为carla暂时只支持使用visual studio 2017，但可能与计算机中现存其他版本visual studio冲突。暂时不花费时间去尝试windows build了。

4. 在ubuntu 16.04下编译make PythonAPI时报错：

/usr/include/pngconf.h:383:12: error: unknown type name '__pngconf'
pngconf.h in libpng already includes setjmp.h;
^
/usr/include/pngconf.h:383:21: error: cannot use dot operator on a type
pngconf.h in libpng already includes setjmp.h;
^
/usr/include/pngconf.h:384:12: error: unknown type name 'dont'
dont include it again.;
^
/usr/include/pngconf.h:384:28: error: expected ';' after top level declarator
dont include it again.;
^
4 errors generated.

原因是为了不与ros冲突，在前置安装中没有安装libpng16-dev。

解决办法：

Error with `make PythonAPI` · Issue #901 · carla-simulator/carla · GitHub

即：将PythonAPI/setup.py中的所有-DLIBCARLA_IMAGE_WITH_PNG_SUPPORT写为false。