轨迹预测与自动驾驶论文带读！

通过自动驾驶汽车减少道路事故、提高道路安全是公众的共同期待，如何提高自动驾驶安全性也是研究人员重点关注的问题。那么为了在道路上安全有效地运行，自动驾驶汽车不仅需要了解周围交通参与者的实时运动状态，同时也需要对他们未来运动轨迹进行预测，这种预测可以认为是模拟人类驾驶员的预测驾驶能力。轨迹预测有助于提高自动驾驶汽车对驾驶风险的认知，预估潜在的危险。因此，如何准确预测交通参与者的未来运动轨迹是提高自动驾驶安全性的关键之一。

轨迹预测简单来说是对目标交通参与者的运动进行演化，得到未来一段时间内的轨迹。通常采用基于物理模型、机器学习、深度学习和强化学习的方法，近几年出现了大量相关研究。但人类驾驶员的行为偏好差异、交车辆间复杂的交互以及感知信息的不确定性均增加了轨迹预测的难度。同时，自动驾驶汽车的计算负担和计算时间要求也对轨迹预测算法提出了较高的要求，这也使得轨迹预测方法仍有很大的发展空间。

当下轨迹预测任务的技术栈十分丰富，需要熟悉自动驾驶动/静态感知、高精地图、车道线、神经网络架构（CNN&GNN&Transformer）技能等等。且子领域方向多，传统轨迹预测涉及基于物理、采样、概率建模，深度学习领域涉及序列建模、视觉建模、混合架构，更有方兴未艾的强化学习领域等等。并且轨迹预测入门的难度大，轨迹预测作为新兴方向学习难度大，数学基础要求高，领域发展快，非常具有挑战性。

如何学习？

许多计划读研和刚刚进入研究生阶段的同学在接触轨迹预测这一方向时往往不知道如何入手，对于如何选择合适的入门文献、了解研究现状、建立轨迹预测方向的研究体系，以及如何扩展研究课题是迷茫的状态。

为此，自动驾驶之心推出了首个轨迹预测论文带读课程，为大家全面梳理了轨迹预测的综述及各个子领域的经典论文，从0到1为大家阐述轨迹预测的来龙去脉，更有对论文写作的思考！

学后收获

1. 能够独立阅读轨迹预测领域相关论文，了解论文写作的基本思路；

2. 对轨迹预测的基本原理、前沿进展、落地应用等内容有全面的了解；

3. 理解当前轨迹预测各方向的缺陷以及突破点，对待解决的问题有自己的见解；

4. 对轨迹预测和自动驾驶的结合应用有着深刻了解；

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