自动驾驶系统：全景概览

自动驾驶是汽车的一个重要发展方向。

笔者在汽车行业工作多年，亲眼见证了汽车自动驾驶从摸索，到兴起，经历起伏，再到逐渐被大众认可的过程。自动驾驶功能从最早只能在50万以上的豪车才能装备，到如今甚至十几万的车已经开始慢慢普及。

从Gartner官方的最新技术成熟度曲线可以看出，自动驾驶目前处在技术发展的中后段，正逐渐走向普及应用的成熟期。

图片来源：gartner

自动驾驶，已经成为汽车的一个重要的功能属性，或许不久的将来，人们的生活将离不开自动驾驶功能。

图片来源：网络

因此，为了和大家一起更全面深入的学习和理解自动驾驶系统，“雪岭飞花”计划编写一个系列文章，一共十篇，涵盖自动驾驶系统架构，感知系统，控制系统，执行系统，支持系统，开发体系，以及目前主要主机厂和科技公司的自动驾驶产品方案，以及系统特点。

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编写方案

自动驾驶系统产业链长，系统复杂，相关的论文浩如烟海。因此，即便是分为十篇文章，每篇万字以上，也很难讲的很深。“雪岭飞花”结合多年一线的工作经验，以及业内多位资深专家的支持，尽量把每个方面最精华的内容提炼出来，尝试用最通俗易懂的方式做一些介绍。

该系列文章是希望描述自动驾驶的全景图，主要追求“广”，而不是“深”。同时，在“广”的基础上，尽量覆盖各技术点的关键点。而对于每个具体技术点的深入描述，在后续的其他文章系列中再做展开。

因此本系列文章，对于下面情况可能会带来帮助：

• 初出校门的大学生或者希望转行到自动驾驶的职场人：将本系列文章作为可选就业方向的索引，结合自己专业和优势，选择适合的从业方向。

• 投资经理：了解目标公司所在赛道的竞争态势和优势对比，以及所在行业的上下游，协助分析投资价值。

• 相关行业产品经理：了解本公司产品在市场上的定位和竞争优势，对于定义或者调整产品策略做参考。

• 其他对于自动驾驶感兴趣的行业内外专家：了解自动驾驶全景图，熟悉自动驾驶行业的体系结构和发展现状，协助洞察可能的合作机会。

对于下面情况，可能没有太大帮助：

• 细分领域的研发工程师：如果想了解某个具体技术点的深入专业分析，本系列文件无法提供太多帮助。建议直接阅读相关论文，或者可以留言或者私信，在雪岭飞花专家微信群中交流，协助对接对应领域的专家。

• 没有自动驾驶背景的一般汽车消费者。文章会有一定的专业深度，有些内容需要一定的专业背景可能才能理解。如果仅仅是希望买一辆具备自动驾驶功能的汽车，可以直接在体验店进行实车的功能体验，体验店的用户主理会有更适合的自动驾驶功能介绍。

定义：

1. 自动驾驶的概念：文中提到的“自动驾驶”，涵盖L0到L5的驾驶辅助、高级驾驶辅助、智能驾驶、自动驾驶、无人驾驶。在一定语境情况下，“自动驾驶”上述其他几个名词含义相通，除非必要，否则文中不做特别区分。

2. 自动驾驶的搭载对象：系列文章所描述的自动驾驶系统主要是应用在普通消费者的乘用车上，并非是面向矿区、园区或者港口无人车等。不过，由于其技术方案有一定的通用性，需要的话，读者可以做一些选择性的参考。

初步规划的十篇文章，主要提纲如下。

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第一篇：自动驾驶：系统架构

第一部分：描述自动驾驶的基本概念、分级、应用场景以及常见自动驾驶功能的介绍，例如ACC，AEB，LKA，ICC，NOA等。

图片来源：SAE

第二部分：云管端架构方案，不同级别自动驾驶功能的系统架构，尤其重点介绍L3级自动驾驶系统方案，包括冗余系统设计、功能安全策略等。

图片来源：BMW

第三部分：智能汽车电子电器架构的演进路线，舱驾融合的技术方案，以及工程化挑战。

图片来源：Continental

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第二篇：自动驾驶：感知系统

主要介绍自动驾驶的感知系统（传感器），感知是自动驾驶系统的眼睛，其性能会决定整个自动驾驶系统性能的上限。

第一部分：车外目标感知单元，包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等。

毫米波雷达和激光雷达在之前的文章中介绍的较多，本篇会将之前的内容做汇总和提炼，同时站在整个感知系统的角度，补充新的交叉内容。

第二部分：高精地图（“先验”感知）、定位和惯导系统（自车感知）的应用现状和目前发展趋势。

图片来源：网络

第三部分：讨论自动驾驶的感知系统发展趋势，“纯视觉路线”是终极解决方案吗？“激光雷达路线”和“高精地图”真的能“去”吗？

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第三篇：自动驾驶：控制系统硬件

介绍自动驾驶系统的“大脑”：域控制器。域控制器是整个自动驾驶系统的核心，也是最为复杂的部分，因此分硬件和软件两篇介绍。

第一部分：介绍域控制器的硬件架构，域集中和舱驾融合需求下的硬件方案。

资料来源：中城康帕斯科技发展(深圳)有限公司，中信证券研究部，TESLA

第二部分：域控制器主控SoC芯片的主要玩家、Roadmap和技术特点。包括英伟达（Orin、Thor），高通（8650、8775、8797），地平线（J3、J5、J6），Mobileye（EQ5、EQ6），华为（MDC510、610、810），黑芝麻（A1000L，A1000Pro），芯驰科技等。

图片来源：英伟达

第三部分：电源管理、MCU、SerDes、Switch等关键器件介绍。

图片来源：英飞凌

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第四篇：自动驾驶：控制系统软件

控制系统软件是自动驾驶系统的“灵魂”。

第一部分：软件架构、操作系统和中间件解决方案。

图片来源：佐思汽研

第二部分：感知软件，包括BEV、Transformer、Occupancy Network等最新发展现状。

图片来源：TESLA

第三部分：规控软件，常见的规划算法和控制算法介绍。端到端大模型的应用介绍。

图片来源：Yihan Hu等， Planning-oriented Autonomous Driving

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第五篇：自动驾驶：执行系统

第一部分：驱动系统架构方案，混合动力/纯电系统的分类，优劣势以及应用现状。汽车增程器和驱动电机特点、发展现状和主要玩家。

图片来源：电动邦

第二部分：动力电池发展现状和主要玩家，全固态电池原理和发展趋势。

图片来源：网络

第三部分：线控制动、线控转向、主动悬架产品特点和技术发展现状。

图片来源：奔驰

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第六篇：自动驾驶：支持系统

第一部分：云端设计架构，OTA方案，无线通信，DSSAD数据记录系统等。

图片来源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/580748563

第二部分：域内关键技术，包括电子配电、时间同步、时间敏感网络、LVDS、车载以太网技术方案和发展。

图片来源：IEEE802.org

第三部分：自动驾驶中的诊断技术，汽车功能安全、预期功能安全和信息安全，安全刷写和安全启动技术方案。

图片来源：ISO26262

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第七篇：自动驾驶：开发体系

第一部分：整车开发流程，自动驾驶系统的开发流程介绍。汽车智能化对于开发体系带来的挑战，瀑布还是敏捷？

图片来源：ETAS

第二部分：自动驾驶系统中的数据闭环系统。

第三部分：自动驾驶真值系统的构建方法，硬件在软、软件在环、控制器在环等测试方法，自动驾驶智驾性能评价体系。

图片来源：百度

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第八篇：自动驾驶：主要玩家（传统主机厂）

主要介绍下面玩家的自动驾驶方案：

一汽、东风（岚图）、长安（深蓝、阿维塔），上汽（乘用车、智己、五菱、华域）、北汽（极狐、享界）、广汽（埃安、昊铂）、比亚迪（腾势、仰望）、吉利（极氪、极越、亿咖通、吉咖智能、福瑞泰克）、长城（毫末）、奇瑞（大卓智能）、赛力斯（问界）、江淮（X6平台）等；

以及，奔驰、宝马、大众/奥迪、丰田、本田等；

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第九篇：自动驾驶：主要玩家（新势力主机厂）

主要介绍下面玩家的自动驾驶方案：特斯拉（FSD）、蔚来（NOP）、小鹏（XNGP）、理想（AD Max）、零跑、哪吒、小米等。

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第十篇：自动驾驶：主要玩家（方案供应商）

主要介绍下面玩家的自动驾驶方案：华为（ADS）、Momenta（Mpolit、MSD）、卓驭科技（成行）、百度 Appolo、知行科技（iDC）、宏景智驾、轻舟智航（轻舟乘风）、元戎启行（DeepRoute-Driver）、Pony（小马识途）、商汤绝影、畅行智驾、德赛西威、均联智行、易航智能、纽劢科技（MaxDrive）、魔视智能（MagicPilot）、旷视科技等。

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结语

1. 如果大家有哪些感兴趣的方面没有涵盖，可以留言或者私信联系雪岭飞花，会在相应文章中进行补充。

2. 如果有老师对于上述提纲有自己的独到见解，也非常欢迎投稿。
   

3. 文章会结合素材和具体情况，实际内容有可能和上述提纲不完全相同，具体内容以实际文章为准。

4. 上面提到自动驾驶主要玩家的信息主要来自公开资料，以及行业内部可公开的参考信息，如有其他辅助介绍资料可以提供，以丰富介绍内容，请联系“雪岭飞花”，不胜感激。