自动驾驶第一性原理之纯视觉静态重建

作者 | 小锅不能再胖了  编辑 | 汽车人

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/696512432

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号

戳我-> 领取自动驾驶近15个方向学习路线

>>点击进入→自动驾驶之心『静态重建』技术交流群

本文只做学术分享，如有侵权，联系删文

纯视觉的标注方案，主要是利用视觉加上一些GPS、IMU和轮速计传感器的数据进行动静态标注。当然面向量产场景的话，不一定非要是纯视觉，有一些量产的车辆里面，会有像固态雷达（AT128）这样的传感器。如果从量产的角度做数据闭环，把这些传感器都用上，可以有效地解决动态物体的标注问题。但是我们的方案里面，是没有固态雷达的。所以，我们就介绍这种最通用的量产标注方案。

纯视觉的标注方案的核心在于高精度的pose重建。我们采用Structure from motion (SFM) 的pose重建方案，来保证重建精度。但是传统的SFM，尤其是增量式的SFM，效率非常慢，计算复杂度是O(n^4)，n是图像的数量。这种重建的效率，对于大规模的数据标注，是没有办法接受的，我们对SFM的方案进行了一些改进。

改进后的clip重建主要分为三个模块：1）利用多传感器的数据，GNSS、IMU和轮速计，构建pose_graph优化，得到初始的pose，这个算法我们称为Wheel-Imu-GNSS-Odometry (WIGO)；2）图像进行特征提取和匹配，并直接利用初始化的pose进行三角化，得到初始的3D点；3）最后进行一次全局的BA（Bundle Adjustment）。我们的方案一方面避免了增量式SFM，另一方面不同的clip之间可以实现并行运算，从而大幅度的提升了pose重建的效率，比起现有的增量式的重建，可以实现10到20倍的效率提升。

在单次重建的过程中，我们的方案也做了一些优化。例如我们采用了Learning based features（Superpoint和Superglue），一个是特征点，一个是匹配方式，来替代传统的SIFT关键点。用学习NN-Features的优势就在于，一方面可以根据数据驱动的方式去设计规则，满足一些定制化的需求，提升在一些弱纹理以及暗光照的情况下的鲁棒性；另一方面可以提升关键点检测和匹配的效率。我们做了一些对比的实验，在夜晚场景下NN-features的成功率会比SFIT提升大概4倍，从20%提升至80%。

得到单个Clip的重建结果之后，我们会进行多个clips的聚合。与现有的HDmap建图采用矢量结构匹配的方案不同，为了保证聚合的精度，我们采用特征点级别的聚合，也就是通过特征点的匹配进行clip之间的聚合约束。这个操作类似于SLAM中的回环检测，首先采用GPS来确定一些候选的匹配帧；之后，利用特征点以及描述进行图像之间的匹配；最后，结合这些回环约束，构造全局的BA（Bundle Adjustment）并进行优化。目前我们这套方案的精度，RTE指标远超于现在的一些视觉SLAM或者建图方案。

实验：采用colmap cuda版，使用180张图，3848* 2168分辨率，手动设置内参，其余使用默认设置，sparse重建耗时约15min，整个dense重建耗时极长（1-2h）

重建结果统计

特征点示意图

sparse重建效果

直行路段整体效果

地面锥桶效果

高处限速牌效果

路口斑马线效果

• 容易不收敛，另外试了一组图像就没有收敛：静止ego过滤，根据自车运动每50-100m形成一个clip；高动态场景动态点滤除、隧道场景位姿

• 利用周视和环视多摄像头：特征点匹配图优化、内外参优化项

• 利用已有的odom

• https://github.com/colmap/colmap/blob/main/pycolmap/custom_bundle_adjustment.py

• pyceres.solve(solver_options, bundle_adjuster.problem, summary)

• 3DGS加速密集重建，否则时间太长无法接受

参考资料：

A Vision-Centric Approach for Static Map Element Annotation

VRSO: Visual-Centric Reconstruction for Static Object Annotation

VMA: Divide-and-Conquer Vectorized Map Annotation System for Large-Scale Driving Scene

https://github.com/Xbbei/super-colmap

https://github.com/magicleap/SuperGluePretrainedNetwork

https://zhuanlan.zhihu.com/p/684737645

对于调参人员来说：

（1）为什么colmap如此慢?

如果你的数据是车载数据即forward motion，那么其实local ba 足够，不需要太频繁的global ba(众所周知ba的复杂度是(camera_params+6N+3n)^3，因为每次新加入的图像主要和其周围的地图有关系。所以调整mapper以下参数即可：

i.减少ba_global_max_refinements次数 (5改为1）

ii.增大模型增大到一定比例触发global ba的参数

Mapper.ba_global_images_ratio 、 Mapper.ba_global_points_ratio 、Mapper.ba_global_images_freq

（2）为什么车载数据就跑了两帧程序就终止？ 如果你的数据质量不佳或者是车载数据，车载数据是比较困难处理的，因为baseline短且图像两边的特征消失的很快，这个时候采用默认参数去跑，通常会出现初始化完后就终止了程序，这个时候就要调小初始最小三角化角度Mapper.init_min_tri_angle（默认16调成5）。

对于研究源码的人员来说，colmap的improved方面数不胜数，离一个可用的状态需要做很多的工作：

（1）关于相机模型的选择，在处理数据的时候，如果相机模型选择简单的，会造成欠拟合，出现blend map之类的现象，如果选择复杂的相机模型就会出现不收敛的情况。

（2）关于匹配方面，colmap中匹配有词汇树匹配方法，但是deep learning的方法已经完全超越BOW，如可以用netvlad、cosplace近几年的方法来替换传统的检索方式。

（3）关于view graph,特征检测和匹配完后，会生成view graph，这时候并不是一股脑就去sfm,view graph 的优化既可以减少冗余，也可以改善整个网形，提升sfm的鲁棒性。

图5.view graph

（4）关于dirft问题，控制点（GCP）/gps约束都可以很好的改善，这个问题已经在三年前colmap课程中讲过,当然在加入外部约束的时候，less is more的约束同时也会增添不少风采，如sift的feature scale 定权可以很明显的降低误差，如图6：

图6.左边是feature sclae和右边没有feature scale

（5）关于colmap 慢的问题，这便是pipeline的问题，采用分组sfm便可解决，整个过程是：view graph 聚类分组-->每个组内 local sfm --> local sfm merge 。做好分组sfm的基本是local sfm 足够的鲁棒。

图7.vismap 11095张鱼眼sfm结果（不同颜色代表分组）

（6）关于colmap 鲁棒性方面，对于forword motion数据，p3p/pnp的效果并不一定好，这个时候采用hybird方式不免是一种明智的做法，流程是：先rotation averaging 然后采用p2p解算pose,具体参见HSfM: Hybrid Structure-from-Motion(崔海楠)的工作。初次之外，也可以在rotation averaging后，利用得到全局rotation 和pnp解算的r进行约束，也就是除了重投影误差，还有图像对之间Rotation的惩罚项。

（7）关于colmap sfm的评判机制/标准，目前所有的论文最终评判sfm的metric都是：track length、重投影误差、3D点个数、每张影响的2D点个数，但是重投影误差是无意义的，即使重投影误差很小，sfm也会出现dirft，因为3D点是源于pose和匹配点，Pose dirft会造成3D点不是"真",那么投影回来误差自然也不会大，所以选择一个合理的metric是值得思考的。

投稿作者为『自动驾驶之心知识星球』特邀嘉宾，欢迎加入交流！

① 全网独家视频课程

BEV感知、BEV模型部署、BEV目标跟踪、毫米波雷达视觉融合、多传感器标定、多传感器融合、多模态3D目标检测、车道线检测、轨迹预测、在线高精地图、世界模型、点云3D目标检测、目标跟踪、Occupancy、cuda与TensorRT模型部署、大模型与自动驾驶、Nerf、语义分割、自动驾驶仿真、传感器部署、决策规划、轨迹预测等多个方向学习视频（扫码即可学习）

网页端官网：www.zdjszx.com

② 国内首个自动驾驶学习社区

国内最大最专业，近3000人的交流社区，已得到大多数自动驾驶公司的认可！涉及30+自动驾驶技术栈学习路线，从0到一带你入门自动驾驶感知（2D/3D检测、语义分割、车道线、BEV感知、Occupancy、多传感器融合、多传感器标定、目标跟踪）、自动驾驶定位建图（SLAM、高精地图、局部在线地图）、自动驾驶规划控制/轨迹预测等领域技术方案、大模型、端到端等，更有行业动态和岗位发布！欢迎扫描下方二维码，加入自动驾驶之心知识星球，这是一个真正有干货的地方，与领域大佬交流入门、学习、工作、跳槽上的各类难题，日常分享论文+代码+视频

③【自动驾驶之心】技术交流群

自动驾驶之心是首个自动驾驶开发者社区，聚焦感知、定位、融合、规控、标定、端到端、仿真、产品经理、自动驾驶开发、自动标注与数据闭环多个方向，目前近60+技术交流群，欢迎加入！

扫码添加汽车人助理微信邀请入群，备注：学校/公司+方向+昵称（快速入群方式）

④【自动驾驶之心】全平台矩阵