世界模型（World Models）才是自动驾驶终极目标吗？

最新推荐文章于 2025-05-14 20:20:08 发布
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文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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自2023年特斯拉、Wayve相继发布World Models，世界模型便凭借强大的环境理解能力，成为自动驾驶领域前沿热点，研究主要集中于场景生成和预测规控等方面，由此涌现出一批基于世界模型的端到端、2D/3D生成方法，从CVPR’24收录的Drive-WM，到ECCV‘’24接收的DriveDreamer等，而在今年7月，百度也最新开源了用于自动驾驶的多模态世界模型BEVWorld！

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为了帮助大家掌握世界模型的创新应用，研梦非凡于8月13日晚（周二），邀请了来自中科院、从事自动驾驶算法研究的周导师，为大家独家详解《BEVWorld：自动驾驶多模态世界模型》（AI前沿直播课NO.60），从世界模型的概念、自动驾驶面临的挑战，再到代表性工作GAIA-1、ADriver-I等，重点讲解BEVWorld的算法框架、组成部分以及实验分析，1节课速通世界模型！

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直播课内容概览

01 论文摘要

  1. 世界模型概念

  2. BEVWorld简介

  3. BEVWorld组成

  • 多模态标记器

  • 潜在BEV序列扩散模型

02 研究背景

  1. 自动驾驶面临的挑战

  • 训练需要大量精确注释数据，考验资源和时间

  • 自动驾驶系统除了感知环境，还需全面了解后进行决策

  1. 解决挑战的现状

  • 关键：构建一个用于自动驾驶的多模态世界模型

  • 现状：大多数方法都基于单一模态，无法适应当前的多传感器、多模态自动驾驶系统

  1. 解决挑战的方法

  • BEVWorld：多模态世界模型

  • 多模态标记器的核心功能

  • 潜在BEV序列扩散网络的核心功能

  1. BEVWorld创新点

  • 引入了一种新颖的多模态标记器，将视觉语义和3D几何集成到统一的BEV表示中

  • 设计了一个基于潜在扩散的世界模型，可以同步生成未来的多视图图像和点云

03 相关工作

  1. 世界模型

  • GAIA-1：基于生成模型的自动驾驶世界模型

  • ADriver-I：用于自动驾驶的通用世界模型

  • Drive-WM（CVPR'24）：首个与端到端规划模型兼容的驾驶世界模型

  1. 视频扩散模型

  • LVDM

  • GenAD

  • VDT、Sora

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04 算法框架

  1. BEVWorld算法框架

  2. BEV编码器的详细结构

  3. 多模态标记器

  • 多视角图像渲染细节

  • 激光雷达渲染细节

  1. 潜在BEV序列扩散模型

  • 时空注意力模块架构

05 实验分析

  1. 数据集和测试环境介绍

  • NuScenes

  • Carla

  1. 多模态标记器的消融实验

  2. 潜在BEV序列扩散的消融实验

  3. 定性分析结果

06 总结和展望

导师简介

周导师

中科院卫星研制及应用工程师，同时，参与某汽车企业自动驾驶部门合作，从事自动驾驶算法研究，发表过SCI等论文多篇，专利4篇。

直播福利

参加本次直播的同学都将获得1小时导师meeting的福利（助教+导师）！原价2999，限时福利价9.9元！活动时间为8月13日到8月31日。

ps：研梦非凡开设的前沿论文系列直播，旨在帮助大家提升读论文技能，快速抓住重点，掌握有效方法，进而找到创新点，轻松完成论文报告。

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研梦非凡科研论文指导方案

idea并不是直接拍脑门拍出来的，是一遍一遍实验、跑代码、改模型、思路修正的过程中产生的。研梦非凡1V1定制化论文指导，和研梦导师一起找idea，研梦导师指导实验，共同解决数据问题。授之以渔——搭建论文写作框架，增删改查，针对性实验指导！哪里薄弱补哪里！

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研梦非凡部分导师介绍

研梦非凡导师团队，来自海外QStop200、国内华五、C9、985高校的教授/博士导师/博士后，以及世界500强公司算法工程师、国内外知名人工智能实验室研究员等。

这是一支实力强大的高学历导师团队，在计算机科学、机器学习、深度学习等领域，积累了丰富的科研经历，研究成果也发表在国际各大顶级会议和期刊上，在指导学员的过程中，全程秉持初心，坚持手把手个性化带教。包括但不限于以下导师～

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AUTOSAR从入门到精通-端到端（End-to-End）方案（二）
getusushu的博客
01-17 581
端到端自动驾驶是指使用一种集成化的技术，一种直接从传感器输入数据到车辆控制输出的自动化驾驶系统，它旨在通过单一的深度学习模型处理所有的感知、预测和规划任务，从而实现从原始传感器数据到车辆控制指令的端到端处理。当前已量产自动驾驶解决方案主要仍以模块化架构为主，主要将自动驾驶任务拆解成多个模块交给专门的模块处理。完整的模块化架构包括感知、定位、决策、路径规划和控制等模块。而端到端架构减少中间环节，将自动驾驶多个模块整合成一个模块，进入数据驱动阶段。与传统的软硬件分离的设计方式不同，
自动驾驶绕不开的World Model与大模型！
CV_Autobot的博客
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2024年，如果说哪个方向最火，哪个方向最有潜力，这一定绕不开世界模型和大模型！在CVPR 2023 WAD Workshop上，Tesla自动驾驶团队又丢出一个重磅炸弹，world model！短短几个月已经快速席卷了国内整个智驾圈！何为世界模型？具体来说world model凭借自动驾驶车辆采集的大量实景视频数据，利用生成模型生成未来场景，并和真实的未来时刻数据对比，从而构建损失，这样就可以不...
自动驾驶将驶向何方？大模型（World Models）自动驾驶综述
自动驾驶实战
08-02 1776
自动驾驶系统的开发是一个技术与哲学的双重挑战，核心在于模拟人类的直觉推理和常识。尽管机器学习在模式识别上取得了进展，但在复杂情境下仍存在局限。人类决策基于感官感知，但能预见行动结果和预判变化，这是机器难以复制的。世界模型是解决这一差距的关键，它模仿人类的感知和决策，使系统能预测和适应环境。这一概念从70年代的控制理论发展而来，与模型预测控制（MPC）紧密相关，并受到心理模型理论的支持。神经网络的发展，尤其是循环神经网络（RNN），为动态系统建模提供了新深度，促进了对环境交互的理解。
世界模型是什么？一文熟悉其概念起源、常见误解、和自动驾驶的关系
weixin_55366265的博客
04-06 47
人类的五感和大脑容量极为有限，无法容纳真实世界的所有细节，至少是无法一次性容纳，因此把世界抽象简化为理想化的基本元素，摆放进大脑中，然后脑海中推演这些基本元素之间的相互关系，推测真实世界的潜在规律，然后把这些推测的潜在规律放回真实世界验证。在这个过程中，我们会根据真实世界对推测规律的反馈，来增加、删除和调整我们脑海中的基本元素，有些需要新增或者新发明（很多有用的数学概念和工具是纯粹的人类发明），有些需要抛弃（比如以太，比如燃素），有些基本元素需要调整，比如虚数概念起先认为是。
从Transformer到世界模型：AGI核心架构演进
~~~~~~~BUG FLY~~~~~~~~~
02-04 1697
线性变换矩阵# 计算注意力得分# 应用softmax# 与Value相乘实现O(1)级的序列信息传递建立任意位置间的直接关联并行处理整个输入序列当前，我们正处在AGI架构范式转换的关键转折点。从Transformer到世界模型的演进，不仅是技术栈的迭代升级，更是智能体认知方式的根本变革。这场变革将重新定义智能的本质，开启人类认知边疆的新征程。
世界模型+自动驾驶
qq_35975367的博客
02-22 229
完全地理解这个世界是世界模型要干的事！2024自动驾驶世界模型大观~
ADriver-I：自动驾驶的一个通用世界模型
CV_Autobot的博客
11-25 401
作者| 黄浴 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/668364664点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【世界模型】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文11月22日论文“ADriver-I: A General World Model for Autonomous Driving“，来...
聊聊自动驾驶中世界模型的前世今生~
CV_Autobot的博客
07-04 299
作者|谭日成 编辑| 自动驾驶之心原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/702856958点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我-> 领取自动驾驶近15个方向学习路线>>点击进入→自动驾驶之心『世界模型』技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文端到端自动驾驶论文阅读-4(来自AlphaGo，AlphaGoZero，AlphaZer...
彻底搞懂大火的世界模型！World Model，迈向真正自动驾驶时代~
CV_Autobot的博客
02-24 4807
在CVPR 2023 WAD Workshop上，Tesla自动驾驶团队又丢出一个重磅炸弹，world model！何为世界模型？具体来说world model凭借自动驾驶车辆采集的大量实景视频数据，利用生成模型生成未来场景，并和真实的未来时刻数据对比，从而构建损失，这样就可以不依赖标注信息对模型进行训练！！！~显而易见世界模型可以用作仿真工具来大规模生成仿真数据，尤其是极其罕见的Corner Case，这往往是自动驾驶能力上限的关键核心。
BEVWorld：通过统一 BEV 潜空间实现自动驾驶的多模态世界模型
yorkhunter的博客
07-23 1332
24年7月来自百度的论文“BEVWorld: A Multimodal World Model for Autonomous Driving via Unified BEV Latent Space”。
DeepSeek大模型训练及大模型训练师的价值和意义
一枚农夫，闲来有事聊聊天，交个朋友，让沉闷的生活畅想下
04-03 1239
一、训练定义与核心内容1.技术架构DeepSeek基于Transformer架构，融合稀疏注意力机制和混合专家（MoE）架构，通过自注意力机制处理长文本依赖关系，并通过MoE动态分配计算资源，实现轻量化参数与高性能的平衡。o创新点：引入专利数据管理技术减少冗余存储，优化训练效率；o模型版本：包括通用大语言模型（如DeepSeek-LLM）、代码模型（DeepSeek-Coder）及MoE模型（DeepSeek-MoE）。2.主要训练内容o数据准备。
World Models
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2018年 Top 10 NLP Papers之一 仅次于最新的BERT模型 值得收藏的论文
自动驾驶车辆控制simulink模型
04-11
使用simulink搭建的车辆控制的一个模型，主要用于自动驾驶控制部分的仿真，能够跟随轨迹按设定的车速行驶。
【BP神经网络的终极指南】：理论深入+MATLAB实现，专家手把手教你打造高性能模型
[【BP神经网络的终极指南】：理论深入+MATLAB实现，专家手把手教你打造高性能模型](https://365datascience.com/resources/blog/thumb@1024_23xvejdoz92i-xavier-initialization-11.webp) # 摘要 BP神经网络是一种...
大数据领域的交通数据洞察
最新发布
AI天才研究院
05-14 722
随着城市化进程加速，全球机动车保有量突破14亿辆（2023年统计数据），交通拥堵导致的经济损失年均超过2万亿美元。传统交通管理手段已难以应对复杂动态的交通系统，基于大数据的智能交通解决方案成为破局关键。本文覆盖从原始交通数据采集到智能决策应用的完整技术链条，重点解析数据处理核心算法、数学建模方法及实际落地案例，为交通领域数字化转型提供技术参考。基础体系：定义核心术语，构建交通数据技术栈基本框架技术解析：深入算法原理与数学模型，提供可复用代码实现实战指南：通过完整项目案例演示数据处理全流程应用拓展。
下一代数据架构Data Fabric到底是什么？
m0_59869709的博客
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Data Fabric是数据管理的未来，而国内的相关信息较少。通过Data Fabric概念、能力、与其他技术差异以及在工业界实践方案的介绍，期望大家对Data Fabric有基本的了解，并结合各自的情况可以给出具体的、可落地的建设方案。
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完全地理解这个世界是世界模型要干的事！2024自动驾驶世界模型大观~
CV_Autobot的博客
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点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我->领取自动驾驶近15个方向学习路线>>点击进入→自动驾驶之心『世界模型』技术交流群编辑 | 自动驾驶之心何谓世界模型？“整体上来说，完全地理解这个世界是世界模型要干的事。”——任少卿在接受采访中说到。那么何谓世界模型呢？按照最初wayve展示的demo，世界模型依赖实车采集的海量数据，基于生成模型去生成未来场景来和真实的未来时刻数据...
AIGC实战——世界模型(World Model)
盼小辉丶的博客
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在本节中，学习了生成模型变分自编码器 (variational autoencoder, VAE) 如何应用于强化学习环境中，使智能体能够摆脱真实环境的束缚，通过在自己生成的环境中测试策略来学习有效的策略。训练 VAE 学习环境的潜表示，然后将其用作输入传递到循环神经网络中，在潜空间内预测未来轨迹。智能体可以使用这个生成模型生成环境，通过进化方法反复测试策略，以便得到能够很好的推广到真实环境中的策略。
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