道不尽的仿真闭环 | 高阶智驾的硬件在环测试是个啥？

自动驾驶之心

于 2024-08-30 07:31:14 发布

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写在前面

硬件在环（Hardware-in-the-Loop，简称HIL）测试是一种广泛应用于汽车电子控制系统验证和测试的仿真技术，它通过将真实的控制器连接到模拟的被控对象和系统运行环境中，实现对整个系统的仿真测试。随着电动汽车（EV）和高级驾驶辅助系统（ADAS）的快速发展，这些系统越来越依赖于高度互联的电子控制单元（ECUs），HIL测试可以模拟这些系统之间的连接和相互依赖关系，从而有效提高测试的安全性、降低成本，并且提高测试覆盖度。本文将基于SYNKROTRON® OASIS SIM V3.0阐述如何在高阶智驾时代，克服传统HIL测试的挑战，提供高效、灵活的HIL测试解决方案。

高阶智驾时代HIL测试的挑战

传统L2级辅助驾驶系统的HIL测试通常采用1V1R的传感器配置，主要通过摄像头暗箱注入和毫米波雷达暗箱模拟来进行测试，其中摄像头暗箱可以使用实车设备，更多关注的是透镜。

随着自动驾驶技术向高阶智驾（L2+）方向发展，传感器的数量、种类、指标都显著增加，传统的HIL测试方案已经无法满足高阶智驾的要求。此外，待测系统的复杂性增加和开发迭代周期的缩短，也为HIL测试解决方案提出了新的挑战。

基于OASIS SIM V3.0的HIL测试方案

一套HIL台架通常是由仿真软件、实时系统、待测ECU、自动化软件构成的，下图是当前高阶智驾HIL测试的常见架构，所有的传感器数据都由仿真软件生成信号级数据，再通过一些数据转换板卡或者设备匹配真实传感器的接口与协议，注入到车载域控中。

摄像头仿真与注入

HIL测试的一大特点是对仿真有实时性要求，必须实时地、同步的生成多路摄像头的图像数据。随着汽车配置的摄像头数量和分辨率的提升，例如当前中高端车型的主流配置是11个摄像头（11V），部分车型配置了5个以上的800W高清摄像头，对于HIL测试系统来说，实现对多个高分辨率摄像头数据的实时同步处理，以确保仿真环境的准确性和可靠性，是一个大的挑战。

OASIS SIM V3.0的解决方案是通过主从架构实现mutil-GPU的仿真，利用多个图形工作站同时对多路摄像头渲染，每个GPU渲染其负载能力范围内一定数量的摄像头，保证渲染帧率。主仿真节点（Master）负责各个图站的同步，保证图像时序的一致性。摄像头可模拟长焦、广角、鱼眼、双目等各种镜头类型，仿真畸变、运动模糊、晕光、过曝、脏污、噪声等特性。

摄像头仿真

高阶智驾HIL

摄像头的图像数据通过HDMI从显卡输出，需要视频注入板卡才能够转换为域控制器需要的视频型号。实际的量产项目中，摄像头的协议层和常规型号会有一些区别，对于视频注入设备，会涉及到软件甚至硬件层面的定制。为了更好更快地满足客户需求，深信科创自研视频注入设备，其特点为：

视频注入模块可根据实际通道需求方便进行扩展；
每个视频转换通道支持HDMI输入，并且支持HDMI视频环出；每个通道支持GMSL输出接口；
输入接口：最高支持3840*2160，输入帧率不低于30Hz。或1920*1080，输入帧率不低于60Hz，单色分辨率不低于8bit；
输出接口：最高分辨率3848*2168，单色分辨率不低于16bit；
支持定制各种输出格式和颜色空间 YCbCr444、YCbCr422、RGB888，RAW格式支持RGGB RCCB RCCC等；
支持非图像数据（EBD）校验；
支持丢帧、串行器、CMOS、PMIC等故障模拟

激光雷达与注入

目前量产车型中，Tesla为纯视觉，其他具备高阶智驾的中高端车型都会搭载激光雷达，从而实现安全冗余。OASIS SIM V3.0激光雷达模型通过对扫描特性、传播特性进行物理建模，实现噪声、强度的模拟，可以仿真不同型号的激光雷达，并生成接近真实雷达的点云数据。为了满足HIL的实时性要求，OASIS SIM V3.0的激光雷达同样是基于GPU进行计算，可以和摄像头一样分配在任何一个从机上。

激光雷达同样需要按照真实激光雷达型号，实现协议层的模拟，并通过工业以太网转换车载以太网的板卡实现注入。