【电机控制】无刷电机结构阐述---磁极数、槽数、绕线方式

*【电机控制】无刷电机结构阐述—磁极数、槽数、绕线方式

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一、无刷电机械结构

我们以常见的无人机电机（外转子电机14P12N）为例，拆解视图如下：

在外转子无刷电机中，包含两部分，即定子和转子，定子为硅钢片与线圈缠绕而成，转子由永磁体组成，多个永磁体均匀分布在外壳上，运行时，定子保持静止，外转子进行旋转运动

无刷电机的定子是产生旋转磁场的部分，能够支撑转子进行旋转，主要由硅钢片、漆包线、轴承、支撑件构成；而转子则是黏贴钕铁硼磁铁，在定子旋转磁场的作用进行旋转的部件，主要由转轴、磁铁、支持件构成。

二、磁极数P与槽数N

1.磁极数P

定义：转子上磁极的数量，既转子上磁钢的数量，磁钢均匀的排列在转子上
磁铁必定是NS极成对使用，所以极数必然是偶数。

2.槽数N

定义：定子铁芯的槽数量，既定子上的电磁铁极数量，每一个槽上都饶有一组线圈，如上图有12个槽，所以是12N电机
由于无刷电机是三相电机，所以槽数必然是3的倍数。

3.3N2P结构电机

最简单的3N2P结构电机，就是定子上有三个线圈极、定子上有两个磁极的无刷电机：
3N2P型无刷电机的定子结构示意如下图：

这是结构最简单的3槽2极电机，常用的电机为了使得转动更加平稳、转矩更大，会增加槽数和极数
三相线圈共6个接头，3个接头在内部通常使用星型连接，形成中性点，另外三个接头引出至电机外部，也就是我们常说的UVW三相

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三、绕线

对于三相电机，通常由三角形接线和Y形接线两种，对于三相无刷电机，内部通常采用Y形接线：

1.电机的定子绕组形式有两种：集中绕组和分布绕组

如上图，CONCENTRATED为集中式绕组，DISTRIBUTED为分布式绕组
实物图如下：其中左侧为分布绕组，右侧为集中绕组，可以明显看到两者的区别

1.集中式绕组（梯形反电动势）

集中式绕组，定子的一个齿正好承载一个绕组。不同的颜色代表三相U、V和W。一相的两个绕组相互连接，然后三相可以连接成星形（star）或三角形（delta）。

2.分布式绕组（正弦波反电动势）

在分布式绕组中，至少缠绕两个齿，如本例所示。缠绕的齿数称为线圈跨度（coil span），当然可缠绕3、4、5或更多的齿。线圈跨度取决于定子的齿数和转子的极对数（the number of pole pairs）

3.区别与优缺点

分布式绕组和集中式绕组之间的技术区别（technical difference）在于反电动势EMF，下图为两者绕法的反电动势曲线：

一、
采用经典设计–集中式绕组的电机，反电动势（back EMF）是梯形的（trapezoidal）。因此，这种类型的绕组可以产生高转矩（high torque），特别是在低速范围内，然而，这并不意味着它效率高。这是因为集中绕组的主要缺点是产生谐波（harmonics），这可能导致高损耗，尤其是在高速下。这些损耗可能发生在叠片中的绕组以及永磁体（permanent magnets）中

集中式绕组主要用于短且直径大的电机。例如，无齿轮电动两轮的轮毂电机（wheel hub drives without gears）。集中式绕组也用于需要高动态性（high dynamics）和效率不那么关键的驱动器。

集中式绕组的另一个缺点是转矩脉动（torque ripple）。但这可以补偿，例如移动转子上磁体彼此间的相对位置或相应地改变磁体形状来补偿

二、
电机分布式绕组产生的反电动势具有平滑的正弦特性（smooth mostly sinusoidal characteristic）。这意味着谐波的比例（proportion of harmonics）非常低，定子和绕组的叠片中的损耗也是更小。分布式绕组用于需要更高效率的应用，例如电动汽车。

分布式绕组的另一个优点是高同步性（high synchronism），这意味着转矩波动（torque ripple）以及电机的噪声都非常低。因此，分布式绕组电机主要用于机床的旋转主轴），否则扭矩振荡将对加工工件的质量产生不良影响

绕组在电机的顶部和底部重叠，电机的这一区域也称为绕组头（winding head）。由于重叠，分布式绕组中的绕组头比集中绕组中的大。因此，对于极短的电机，通常使用集中绕组，而不是分布式绕组。集中式绕组头的欧姆损耗更小。对于较长的电机，绕组头的损耗对总损耗的影响并不大，由于集中式绕组的绕组头较小，在低速范围内的欧姆损耗（ohmiclosses）比分布式绕组要低。

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2.绕组的构成原则

首先强调一个重要结论：交流绕组产生的电势和磁势以及最终体现出的电磁性能，只与连接的导体有关，而与连接的次序无关。也就是说，只要连接的是同样槽内的导体，先连哪个后连哪个没有关系，最终体现出的电磁性能基本都是一样的，只是端部不同，可能会存在端部漏抗和直流电阻略有不同。具体连接原则如下：
① 最大电势叠加原则
在一定的导体数下，合成的基波(工作波)电势和磁势最大。具体包括：单个线圈的两个线圈边合成的基波电势和磁势最大；各线圈串联以及各线圈组串联时得到的基波合成电势和磁势最大。
② 非工作谐波最小原则
连接构成绕组后产生的电势和磁势中，非工作谐波的成分应尽量地小。具体体现在：对于正弦波工作的绕组，产生的电势和磁势尽量接近正弦；对于方波工作的绕组，某些谐波可能也是工作波，这些谐波也会产生有效转矩，可以不予限制，但有些谐波是非工作波，在绕组连接时应该尽量使这些非工作谐波最小。
③ 对称原则
多相绕组的空间布置应对称；各相绕组产生的电势和磁势应对称；每相绕组所占槽数、串联的导体数应相等，各相电阻和电抗要平衡。要满足对称原则的一个必要条件，就是电枢的总槽数必须能够被相数整除，即Z1/m=整数。
④ 工艺性原则
由于绕组产生的电势和磁势只与所连接的导体有关，与连接次序无关，因此先连哪个导体、后连哪个导体取决于工艺性和经济性，以工艺简便易行、故障处理和维修方便为原则。
⑤ 经济性原则
由于导体的连接次序可以任意，因此绕组连接时应尽量使绕组端部最短，节省端部用铜量，减小端部铜耗。
以上原则有些可能是相互矛盾的，甚至在某些制约条件下可能无法同时满足，这就需要根据具体情况和主要因素进行权衡。