安装Ubuntu18.04 及安装ros、wps 、pycharm总结

安装Ubuntu18.04系统

参考网站：https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86548203

下图只有部分关键步骤

下载wps

参考网站： https://blog.csdn.net/qq_36428171/article/details/88720452

下载时选择：For X64（按自己电脑配置选择）

ubuntu18安装ros

安装教程参考：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041

遇到问题：

sudo rosdep init

sudo: rosdep：找不到命令

rosdep update



Command 'rosdep' not found, but can be installed with:



sudo apt install python-rosdep2

解决：

sudo apt install python-rosdep2

问题：

sudo rosdep init

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down.

解决：

sudo gedit /etc/hosts

添加：

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com
#保存退出
#重新执行 sudo rosdep initrosdep update
#运行超时，更换网络，不断尝试。

ros安装成功后：

检验是否成功方法
（1）启动ROS MASTER：

roscore

   显示

started core service [/rosout]

（2）重新打开一个终端，我们要启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）重新打开一个终端哦，开启控制节点，小海龟要动起来

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

     在上面的终端窗口，按方向键就可以指挥小海龟了

安装pycharm参考网站：https://www.xdbcb8.com/archives/2450.html

搭建gazebo仿真环境：参考网站：https://blog.csdn.net/weixin_42646103/article/details/112585940

问题：

执行

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog numpy toml pyquaternion

pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2

报错
Could not find a version that satisfies the requirement pandas (from versions: )No matching distribution found for pandas

解决：

若未报错不需要输入这两行命令

pip install --upgrade setuptools -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

python -m pip install --upgrade pip -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

备注：出现报错（由于网络原因）在后面加上

 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

第四步

sudo ./install_geographiclib_datasets.shInstalling GeographicLib geoids egm96-5Installing GeographicLib gravity egm96

Error while installing GeographicLib gravity egm96Installing GeographicLib magnetic emm2015Error while installing GeographicLib magnetic emm2015

原因：网络问题，第二天白天就可以正常安装。

学习ros：

参考网站：https://www.guyuehome.com/17272  https://www.guyuehome.com/10086

执行

rqt_graph

报错 

[ERROR] [1610791382.133737905]: Skipped loading plugin with error: XML Document '/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml' has no Root Element. This likely means the XML is malformed or missing..

RosPluginProvider._parse_plugin_xml() plugin file "/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml" in package "rqt_virtual_joy" not found

RosPluginProvider._parse_plugin_xml() plugin file "/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml" in package "rqt_virtual_joy" not found

解决

参考网站：https://www.cnblogs.com/long5683/p/13847352.html

cd /opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/

sudo touch plugin.xml

sudo gedit plugin.xml

复制网页中内容进去，保存退出。

创建工作区间

mkdir -p ~/mkdir -p ~/catkin_ws /src

这里catkin_ws可以自己命名， src不可以

cd ~/catkin_ws /src

catkin_init_workspace 

将该文件夹变为ros工作空间的属性

编译工作区间：

要回到工作区间根目录

cd ~/catkin_ws/ 

 进行编译

catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

（只有设置了环境变量后才能让系统找到工作空间）

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包、编译功能包

避免每次编译前都设置环境变量，可以直接在.bashrc文件（主目录下的一个隐藏文件）中最后一行添加

source devel/setup.bash（路径不一定）