在我笔记本Ubuntu上装普罗米修斯记录

总结下和官方wiki不同的地方

下面这个命令需要终端加代理（先设置电脑手动代理，然后启动sslocal那个，最后在你要运行的（需要代理的）命令前加上proxychians4 就OK了）

一新也确认了装mavros是需要代理的。

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

下面这个命令没法直接执行

需要先chmod 777  install_geographiclib_datasets.sh

再./install_geographiclib_datasets.sh

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

 

还有  ./install_geographiclib_datasets.sh  这步运行时间比较长，是正常的，打印的信息比较少，是要装三个东西，一个要装比较长时间，终端只会显示在安装.....不要以为卡住。（这个我后来发现我在弄APMT265无人机的时候装MAVROS也有这步当时也是装了比较长的时间，现象是一样的）

 

 

其他的按照官方文档步骤走没有问题

最后注意一下最后一步编译普罗米修斯项目（我是选择编译所有模块）的时候，尽可能关掉其他应用，不然有可能卡死。

 

 

下面是我装普罗米修斯过程时写的一些记录，其实当时有录屏，但是后来电脑卡死了，不得已重启，录屏没有很好保存。

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我今天来在我笔记本上装普罗米修斯，是双系统，不是虚拟机。

 

之前我笔记本上已经装好了ROS，还有librealsense和realsense-ros。

 

当然这次装普罗米修斯只需要ROS。

 

安装步骤跟着其github的wiki来。

为了避免一些网络原因，我电脑此时连接的手机热点。

 

 

普罗米修斯的wiki上用的ubuntu是18.04的，正好我笔记本装的也是18.04的

 

 

因为我之前已经装好ROS了，而且步骤录屏了，上传至B站了，现在我就从MAVROS装起。

 

通过二进制的方法安装Mavros功能包

 

 

目前出现拒绝连接，应该是需要代理，应该是需要代理

我需要去看下我代理的服务器服务器地址。

先暂停一下。

好的，我找到了，现在启动终端代理，操作之前我录屏幕过。

（先设置电脑手动代理，然后启动sslocal那个，最后在你要运行的（需要代理的）命令前加上proxychians4 就OK了

 

就是下面这个命令需要终端代理

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

 

 

果然，终端代理之后就OK了。

 

现在文件下载下来了，我关掉代理。

继续下一步

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh这个命名需要改为
sudo su
chmod 777 install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh

 

这个似乎运行时间有点长，不知是卡住了还是什么，先等等。

莫非这一步也需要代理么，我刚刚看了下那个文件的内容感觉也不多啊。

我看到终端有变化了，它似乎是在一个个安装，在安装第二个了，OK，那我们继续等等。是的，刚刚又装好一个，是在一个个安装，需要耗费一些时间。

 

好的，现在装好了，我们进行下一步

 

建图模块依赖项安装

• 安装rtabmap：

  sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap*

OK,下一步

安装Octomap:

     sudo apt-get install ros-melodic-octomap-*
OK，下一步

激光SLAM依赖项安装

• 安装cartographer

  sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*

OK,下一步

规划模块依赖项安装

• 安装非线性优化工具箱 NLopt，安装方法如下

  git clone git://github.com/stevengj/nlopt  （我是在root账户下下载的,不知道普通用户是否看得到这个）
  cd nlopt  
  mkdir build  
  cd build  
  cmake ..  
  make  
  sudo make install  

OK。下一步，注意需要打开一个新终端！！！确实原终端路径不是在根目录下了。

那这个新终端我需不需要root呢？我暂时不root吧，跟着这个来,我刚刚root了一下看到根目录下和没有root的一样，可能git clone对用户没有影响？我暂时不root吧。上面root了主要是因为有个命令嘛直接按照它走走不通。不行我再在普通用户下把上面clone一遍。或者以后过程改改，不用root，直接chmod 777就可以了。我更正一下，我普通目录下也看得到上面root用户下clone的nlopt，所以用户没有影响应该。就像我之前普通用户下下载的文件root之后也根目录下看得到。

Prometheus项目下载

• 下载项目代码，使用crtl+alt+T打开一个新的终端

  git clone https://github.com/amov-lab/Prometheus

感觉下载速度确实有点慢，我把手机移动到窗口边似乎好了一些

好的，终于下载完了，这个确实耗时比较长，一共也就两百多M

下一步，需要打开一个新终端，我的计算机名是maxi

我手动添加了应该不需要运行下面的两条命令了。

环境变量配置，打开一个新终端，输入gedit .bashrc并回车，在打开的bashrc.txt文件中添加 source /home/$(your computer name)/Prometheus/devel/setup.bash，或者使用如下命令（需编译后才会出现该文件！）

echo "source (Path To Prometheus)/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc


下一步

确实时间会比较长，这里面他们wiki也说了。

Prometheus项目编译

• 打开至Prometheus项目根目录，并执行对应的编译脚本，第一次编译用时较久，请耐心等待

  cd Prometheus
  sudo chmod 777 ./compile_all.sh (第一次运行才需要执行此赋权命令)
  ./compile_all.sh

 

我第二次编译，开着office，浏览器，没有录制屏幕，编译过程依旧卡。最后也是点不动，鼠标可以灵活移动，但是点什么都没反应，强制关机。

 

第三次编译，没开office，浏览器只开两个窗口，基本一两分钟编译好了，很快（也可能不是第一次编译的原因？），看来真的是内存的原因。

 

 

 

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下面截图一下我参考的官方wiki，以防日后有改动。

 

 

安装及编译

Yuhua edited this page on 19 Oct · 3 revisions

 

安装及编译

 

操作系统及硬件平台要求

操作系统：Ubuntu 18.04 Ubuntu 18.04 镜像下载

根据使用场景选择硬件平台:

1. 本地仿真测试
   • 在笔记本或台式机中进行配置
   • 启动盘制作及双系统安装教程
   • Gazebo仿真对CPU要求较高（对GPU和内存要求较低），注意：不建议使用虚拟机
   • 执行完本文档后，请查阅仿真飞行配置
2. 机载飞行测试（经验不足的开发者请先进行本地仿真测试）
   • 在机载电脑中进行配置
   • 机载设备推荐：Nvidia TX2, Nvidia Nano, INTEL NUC
   • 根据预算及实验需求综合选择
   • 执行完本文档后，请查阅机载飞行配置

 

依赖项安装

 

必备依赖项安装

• 安装ROS，安装教程：https://www.ros.org/

• 通过二进制的方法安装Mavros功能包（如果你已经使用源码的方式安装过Mavros功能包，请先将其删除），安装教程: https://github.com/mavlink/mavros

  安装Mavros包
  sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
  安装GeographicLib
  wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
  sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
  
  

 

建图模块依赖项安装

• 安装rtabmap：

  sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap*
  

• 安装Octomap:

  sudo apt-get install ros-melodic-octomap-*
  

 

激光SLAM依赖项安装

• 安装cartographer

  sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*

 

规划模块依赖项安装

• 安装非线性优化工具箱 NLopt，安装方法如下

  git clone git://github.com/stevengj/nlopt  
  cd nlopt  
  mkdir build  
  cd build  
  cmake ..  
  make  
  sudo make install  
  

 

Prometheus项目下载

• 下载项目代码，使用crtl+alt+T打开一个新的终端

  git clone https://github.com/amov-lab/Prometheus
  

• 环境变量配置，打开一个新终端，输入gedit .bashrc并回车，在打开的bashrc.txt文件中添加 source /home/$(your computer name)/Prometheus/devel/setup.bash，或者使用如下命令（需编译后才会出现该文件！）

  echo "source (Path To Prometheus)/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
  

 

Prometheus项目编译

• 打开至Prometheus项目根目录，并执行对应的编译脚本，第一次编译用时较久，请耐心等待

  cd Prometheus
  sudo chmod 777 ./compile_all.sh (第一次运行才需要执行此赋权命令)
  ./compile_all.sh
  

• 编译脚本说明：

  • 目前每个模块都是一个独立的ros包，编译脚本会负责全部或部分编译模块代码，每个包的命名规则为prometheus_xxx
  • compile_all.sh默认编译项目中所有代码，因此编译时请确认每个模块都没有报错
  • compile_control.sh则只编译控制部分代码，若只需要使用控制部分代码，运行./compile_control.sh即可，其他编译脚本其自行查阅理解

 

国内gitee地址

gitee.com/amovlab/Prometheus

如何同步贡献代码（同时更新gitee与github）

1. 从其中一个仓库检出代码

git clone https://gitee.com/amovlab/Prometheus.git

1. 删除仓库origin

cd Prometheus
git remote rm origin

1. 关联2个远程仓库

git remote add gitee https://gitee.com/amovlab/Prometheus.git
git remote add github https://github.com/amov-lab/Prometheus.git

1. 同步更新

git push gitee master
git push github master

如果遇到同步问题，需要输入git pull github master --allow-unrelated-histories

感谢使用Prometheus自主无人机软件平台！

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