ubuntu18.04安装ROS Melodic的详细过程以及填坑经历

一. 版本说明

ROS官方将在2021年不再维护Kinetic，后续使用Ubuntu18.04+Melodic组合，Melodic支持时间到2023年5月。

二. 安装前Ubuntu18.04设置

打开Ubuntu18.04，在桌面点击更多软件图标，翻页可看到软件和更新图标，点击打开。

在打开新窗口界面中，选择"Ubuntu软件|下载自"下拉框，选择阿里云。

确认后，提示“重新载入”。

点击“重新载入”按钮，开始更新缓存。

 更新结束后，开始安装ROS Melodic。

三. 安装Melodic

1. 安装说明

在国内，安装ROS任何一个版本，都不需要fq，如果安装过程中出现网络相关的问题，建议更换有线网络或者热点，然后重新执行出错指令。

2. 配置ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第2步和第3步执行输出如下：

root@ubuntu:~# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
root@ubuntu:~# sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.Cnbk5Gm1OA/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg: 密钥 F42ED6FBAB17C654：公钥“Open Robotics <info@osrfoundati