利用Python实现键盘操控小车、通过树莓派GPIO使用python操控小车(树莓派小车、树莓派+Python+LN298操控小车)

(树莓派小车、树莓派+Python+LN298操控小车)

一、Python代码获取键盘实时键位

二、树莓派自带GPIO控制电机

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一、Python代码获取键盘实时键位

首先需要调用的几个库----tty,sys,select,termios

在py文件中定义一个获取键位的函数：

#可以自己先试试这个代码，可以直接获取到key值
import tty,sys,select,termios

def getKey(settings):
    tty.setraw(sys.stdin.fileno())
    rlist = select.select([sys.stdin],[],[],0.1)
    
    if rlist:
        key = sys.stdin.read(1)
    else:
        key = ""
    
    termios.tcsetattr(sys.stdin,termios.TCSADRAIN,settings)
    return key

二、树莓派自带GPIO控制电机

接下来利用树莓派自带的 RPi.GPIO库来直接通过引脚输出信号

此处我是直接定义的最简单的操控两个电机运行，只给高低电压。没有使用PWM调速

# -*- coding: utf-8 -*-                 #通过声明可以在程序中书写中文
import RPi.GPIO as GPIO                 #引入RPi.GPIO库函数命名为GPIO
import tty,sys,select,termios

def getKey(settings):
    tty.setraw(sys.stdin.fileno())
    rlist = select.select([sys.stdin],[],[],0.1)
    
    if rlist:
        key = sys.stdin.read(1)
    else:
        key = ""
    
    termios.tcsetattr(sys.stdin,termios.TCSADRAIN,settings)
    return key

# BOARD编号方式，基于插座引脚编号
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)                #将GPIO编程方式设置为BOARD模式

#接口定义，注意对照树莓派的引脚图
INT1 = 11                              
INT2 = 12
INT3 = 13                              
INT4 = 15

#输出模式
GPIO.setup(INT1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT4,GPIO.OUT)


#前进
def Forward():
    GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT3,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(INT4,GPIO.LOW)
#后退
def Back():
    GPIO.output(INT1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(INT3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT4,GPIO.HIGH)
#右转
def Right():
    GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT4,GPIO.LOW)
#左转    
def Left():
    GPIO.output(INT1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT3,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(INT4,GPIO.LOW)
#停止    
def Stop():
    GPIO.output(INT1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT4,GPIO.LOW)

while(1):
    setting = termios.tcgetattr(sys.stdin)
    InPut = getKey(setting)
    if InPut == "w":
        Forward()
    elif InPut == "s":
        Stop()
    elif InPut == "x":
        Back()
    elif InPut == "a":
        Left()
    elif InPut == "d":
        Right()
    else:
        print("Input Error,Please give a true index!!")
        break

树莓派引脚图如下：

注意：这个地方插引脚的时候要看灰色的数字口，不是看GPIO多少.比如代码中定义的11，12端口，那么对应图中的引脚的话就是GPIO17和GPIO18.

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