[已解决]Ubuntu18.04使用Pangolin报错原因与解决方法、以及Pangolin的安装方法、视觉SLAM十四讲ch3报错原因解析

一、Pangolin的安装

此处我们安装的版本就是高老师所提到的版本，如果大家是根据十四讲来的话建议就下这个版本。不要去搜其他的Pangolin安装方法。不然的话版本出现问题会需要报错。

1.下载功能包、打开终端

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

2.开始编译

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

3.这一步至关重要！！如果不加上后面会报错！！！（就在上面运行完的终端中接着运行） 

sudo make install

4.然后就完成了，可以下面代码进行验证

cd Pangolin/build/examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

出现一下图像就是代表安装成功（如果后面编译等等出现问题千万千万不要卸载重装Pangolin），因为我前几次编译不成功，就一直以为是Pangolin版本问题，就一直重装。后面发现这个版本的Pangolin没问题。问题都出在下文的地方！！这里提个醒不用做无用功！！！

二、Pangolin调用失败

如果因为#include <pangolin/pangolin.h>这句话报错

表示找不到这个文件的话！！注意安装的时候可能有问题！！

回到Pangolin文件夹的build文件夹下打开中终端然后执行：

sudo make install

他的作用是在你的系统中生成文件夹使得编译的时候可以调用到Pangolin!! 

三、代码编译时Pangolin报错

     首先遇到这个问题的话，主要是文件编译的时候找不到Pangolin链接的库，主要是需要修改CMakeLists.txt文件，主要是要修改几个地方，剩下普通的添加依赖什么的我就不写进去了....写多了容易扰乱....

find_package(Pangolin REQUIRED)

include_directories(
# include
  "/usr/include/eigen3"
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${serial_INCLUDE_DIRS}
  ${eigen_INCLUDE_DIRS}
)

target_link_libraries( "你的文件名" 
${Pangolin_LIBRARIES}
${catkin_LIBRARIES}
)

接下来看一看成果的效果把！！！ 

 

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 自己写的所以有点复杂，但是至少能完成嘿嘿。如果各位有优化欢迎评论区讨论！！

大功告成！编写不易，大家成功后点个关注or赞谢谢~~

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