矩阵的逆

矩阵的逆的定义 ：

    M (M^-1) = M^-1M = I  (单位矩阵)

        左乘或者右乘得到的结果都为单位矩阵，互相为逆

逆的前提，首先矩阵必须是方阵；而且不是所有的方阵都又逆，例如行列式为零的方阵就没有逆。

矩阵的逆的最重要的几何意义 ：

      对一个空间点来说，乘上一个矩阵，这个空间点就作了相对应的几何变换；如果想要撤销这个变换，就需要乘上这个矩阵的逆。

代数余子式矩阵 ：

标准伴随矩阵 (adjM) ：

      得到矩阵M的代数余子式矩阵后，将其转置，并得到新的矩阵。这个矩阵叫做原矩阵的标准伴随矩阵( adjM)。

在计算矩阵的逆的时候，用到标准伴随矩阵 。

求矩阵的逆 ：M^-1 =adjM / | M |

矩阵逆的重要性质 ：

        1、如果M是非奇异矩阵(行列式为零的矩阵叫做奇异矩阵)，则该矩阵的逆的逆等于原矩阵

        2、单位矩阵的逆是它本身，即 ：I^-1 = I

        3、矩阵转置的逆等于它逆的转置，即 ：(M^T)^-1 = (M^-1)^T

        ^{4、矩阵乘积的逆等于矩阵的逆的相反顺序的乘积，即 ： (AB)-1 = B-1A-1；这个性质可以扩展到多个矩阵的情况}

^{正交矩阵 ：}

      ^{方阵M与它的转置矩阵相乘得到的结果为单位矩阵，即 ：M的逆等于M的转置(MT = M-1)；即 ： M正交 <=>} M*M^T = I