mpu6050快速上手(一)：原始数据获取

step 1:source code下载:

github上已经有该芯片的驱动，下载后只需简单几步就能上手

使用git clone如下仓库GitHub - libdriver/mpu6050: MPU6050 full function driver library for general MCU and Linux.

下载完成后需要用到的重点就是这三个文件夹内的源码了

 

step 2:实现通信等接口函数

该驱动的功能函数往往都需要入参”mpu6050_handle_t“来对芯片进行控制，结构体的源码如下

红色方框部分的函数指针是在初始化结构体中需要传入的，在interface文件夹下有一个头文件一个源文件

在源文件中，一定要实现的函数有：

mpu6050_interface_iic_init          -> 用于初始化MCU与mpu6050通信所用引脚

mpu6050_interface_iic_read        -> i2c读

mpu6050_interface_iic_write       ->  i2c写

这里的接口函数需要根据所用的MCU以及是硬件I2C还是软件I2C去实现自己的逻辑

Step3:更改I2C从机地址

在driver_mpu6050.h中定义了如下一个枚举，分别表示AD0引脚高低电平时的从机地址，但和实际貌似有误；

一般MPU6050在AD0为低时，地址应该是0x68,所以把0xD0 0xD1改为 0x68,0x69

demo演示

初始化

初始化函数的入参就是之前改的那个mpu6050_address_t，如果你直接传入0x68，那也就不用去改之前的头文件了，这里的关键是要给mpu6050_handle_t这个结构体赋予正确的I2C地址

函数第一部分的宏函数，把driver_mpu6050_interface.h内的接口函数赋给 mpu6050_handle_t；这其实是一种很好的编程实践，在驱动中先定义一些函数指针；用户在使用时去实现这些函数指针，驱动开发者也能让自己的逻辑与之解耦

随后解除睡眠模式，这步是一定要做的，mpu6050上电默认待机

其他寄存器不配置的情况下，加速器计的满量程默认为2g,陀螺仪满量程为250°/s

数据读取

驱动函数mpu6050_read实现了6轴数据的读取，而不是返回寄存器原始的数据

根据满量程以及raw data，该函数会返回有效可直接使用的物理量

如果在MCU上实现姿态角解算以及滤波，那么到此为止就能获取到所有有用的数据了

现象