RTOS应用中,经常需要用到微秒级的延时,而RTOS本身的心跳一般在1ms到100ms不等,要用微秒延时时,往往需要额外启动定时器辅助。
CMSIS-RTOS2的API中提供了2个内核时间相关的接口:
uint32_t osKernelGetSysTimerCount(void);
uint32_t osKernelGetSysTimerFreq(void);
在阅读这2个API的相关介绍时,能发现它附带的一个示例程序,通过组合调用者2个API,实现100us的延时:
#include "cmsis_os2.h"
void SetupDevice(void)
{
uint32_t tick;
// Calculating 100us timeout in system timer ticks
const uint32_t timeout = 100U * osKernelGetSysTimerFreq() / 1000000u;
tick = osKernelGetSysTimerCount(); // get start value of the Kernel system tick
Device.Setup(); // initialize a device or peripheral
do { // poll device busy status for 100 microseconds
if (!Device.Busy) {
break; // check if device is correctly initialized
}
} while ((osKernelGetSysTimerCount() - tick) < timeout));
if (Device.Busy){
; // in case device still busy, signal error
}
// start interacting with device
}
这两个API甚至可以在中断服务程序中调用,非常方便