Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218
https://blog.csdn.net/m0_38087936/article/details/81484889

ROS（Robot OS 机器人操作系统）
官网：http://wiki.ros.org/ROS/Installation

1. 设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这一步会根据 Ubuntu Linux 发行版本的不同，添加不同的源。

2. 设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新package

sudo apt-get update

4. 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

ROS 中有非常多不同的库和工具。官方提供了四种默认的配置来安装 ROS，也可以独立地安装 ROS 包。另外，ROS kinetic 也有很多版本，比如工业版，基础版，高级版，豪华版，至尊豪华…此处选择至尊豪华全功能版，也就是桌面完整版~

桌面完整安装（推荐采用）：ROS，rqt, rviz，机器人通用库，2D/3D 仿真器，导航及 2D/3D 感知。
接下来就是漫长漫长漫长~~~的等待。。。
当然，也可以安装其他的版本：
（1）桌面安装：ROS，rqt, rviz，机器人通用库。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

（2）ROS-Base (Bare Bones)：ROS ，构建和通信库，没有 GUI 工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

（3）独立的包安装：可以安装一个特定的 ROS 包（用实际的包名来替换下面的命令中的 “PACKAGE”）。

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

比如：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要找到可用的包，可以使用命令：apt-cache search ros-kinetic

通常在做开发时，采用 桌面完整安装 比较方便一点，可以一股脑将所有有可能用到的软件包都安装进来。对于实际的机器，则通常采用 ROS-Base (Bare Bones) + 独立的包 的方式进行安装。

5. 初始化rosdep

在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以为你想要编译的源码，以及需要运行的 ROS 核心组件，简单地安装系统依赖。

OK，安装这一步的时候，问题来了。安装这两步可能会报错，有错误的，可以参考链接：https://blog.csdn.net/Cl2212/article/details/111315655
命令很简单：

sudo rosdep init
rosdep update

6. 配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

该步骤的目的是初始化环境变量:（每次启动一个新的终端时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash ）

如果安装了多个 ROS 发行版，则 ~/.bashrc 必须只 source 当前正在使用的那一版的 setup.bash。

如果你只想要修改当前 shell 的环境，则输入如下的命令来替换上面的命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

7. 安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 测试ROS是否安装成功

（1）CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

（2）再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示

（4）打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

安装的过程中也是遇到一些问题，在参考的博客的帮助下，还好都解决了，到此，说明ROS安装成功了。

如果大家在安装的过程中出现问题或者错误（ERROR），可以给我留言，大家可以相互交流一些。

最后，如果每一步都装好了，还是不行，千万别忘了，有的时候，重启。。。可以解决一切问题。