本文详细记录了一次NXP智能车竞赛中室外电磁组的设计过程，涵盖硬件和软件部分。硬件包括主控板（K60引脚分配、电源、按键、电机输出、舵机输出、AD输入等）、电机驱动板、传感器板和电磁探测板的原理图与PCB设计。软件部分涉及电机、舵机、编码器、ADC采集、超声波模块的驱动，以及PID控制算法的应用，确保智能车在复杂环境下的稳定行驶。
一、概要
比赛规则与赛道：
比赛没有赛道，只有电磁线。但赛道元素包括有直道、弯道、坡道、十字路口以及横断路障。室外电磁组原则上选择室外的马路、草坪、体育场组织比赛，场地内可能会存在高度不大于 2 厘米的硬质路坎、沙坑、深度不超过 2 厘米的水坑等。
选手制作的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。
越野车外形
车的功能与实现：
本文脉络
二、硬件部分：
1.主控板
（1）原理图：
K60引脚分配：
引脚通过查K60引脚功能来分配，除去特殊功能引脚外，其余引脚为普通I/O口
特殊引脚：
I2C通信：SDA，SCL
FTM（PWM输出）：PWMA，DPWM
AD（模数转换）：AD1~AD6
串口通信：TX2，RX2
电源部分及笔记：（7~8v输入，5v和3.3v输出）
以下为原理笔记：
按键模块：（SW2为4并排按键，用于设置车的模式）
电机输出（为排针插座，接驱动板，DIRA为电机方向控制，PWMA为速度控制）：
舵机输出（为排针插座，5v供电电压，DPWM为脉冲输出，以控制舵机转角）：
AD输入（为排针插座，接传感器板，6路电感值输入）：
普通IO口：
串口：
蜂鸣器：
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