如何精准分析人形机器人运动数据？

全球“机器换人”进程加速，人形机器人有望成为AI下一个重要落地应用场景；EtherCAT-Analyzer具备分析人形机器人所有关节和电池与主站的通讯信息，快速掌握节点网络状态！

前言

随着人形机器人行业的发展及《中国制造2025》的全面实施，传统的脉冲模式控制很大程度上制约了机器人的性能，相反，高速工业现场总线EtherCAT利用以太网协议完成工业自动化控制，满足了工业控制工程中通信稳定、大数据量，低延时性的要求，成为机器人主力发展的总线解决方案，且其易于与现场其它设备组网，为实现自动化流水线及建立智能工厂提供了基础。

人形机器人关节作为EtherCAT从站，通过主站控制器轻松完成通信控制。但是，主从通讯过程中经常出现的通讯丢帧、延迟和断开连接等多种问题，严重影响工程师们对于机器人的调试与控制，此时迫切需要专业的分析设备快速定位问题点，“对症下药”，解决问题。

致远电子EtherCAT分析仪EtherCAT-Analyzer应运而生，其具有网络帧统计（流量、转发延时、错误帧、周期抖动）、网络帧时间分析、网络帧内容分析、GPIO事件分析以及帧数据存储等功能，可快速分析评估人形机器人网络状态，给与“良药”快速解决问题。

wireshark解析协议

定位主从通讯问题

上位机连接上EtherCAT分析仪，软件映射虚拟网卡，轻松查看主从初始化交互信息，获取从站配置参数，掌握各厂家协议差异，解决适配难题；还可通过实时拓扑，判断是否为“设备丢帧”、“设备不处理数据”、“设备断开连接”等问题。

解析协议

定位主从通讯问题

全面统计

便于诊断

上位机连接上EtherCAT分析仪，支持查看四个端口的正常帧、错误帧、帧间隔、帧抖动、转发延时、网络延时等统计信息。

支持GPIO事件捕获

满足网络同步分析需求

设备支持GPIO事件监控、抓取从站DC中断信号，从而调整合适的偏移时间。

<1ns的转发延迟

精准评估主站周期

EtherCAT分析仪支持四个端口的帧转发时间分析，在多节点的EtherCAT网络中，不影响实际通信，精准分析主站实际PDO周期与抖动。

分析PDO周期

抖动分析

直观的数值曲线

轻松判断从站执行效率

EtherCAT分析仪支持帧内数值曲线分析，支持按帧偏移和任意扩展协议解析数值，人形机器人各关节电机和算法的跟随曲线分析，找到机械或算法性能瓶颈。

Wireshark确认PDO，上位机添加变量

上位机显示曲线

（主从站输出曲线贴合度越高，从站执行效率越高）

网络负载监测

实时掌握节点帧流量

EtherCAT分析仪支持对指定数据源进行网络负载分析，同时支持设置过滤，可针对某个PDO进行帧流量分析。

触发保存

数据回放

上位机配置触发条件，达到相应条件时候，上位机自动保存相关数据至相关路径；过后支持将保存的数据通过上位机重新回放分析。

触发保存

数据回放