人形机器人头部结构设计

最新推荐文章于 2025-02-23 08:57:09 发布

木东想做全站超人

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文章标签：计算机视觉创业创新机器人 github 课程设计个人开发产品经理

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_72615170/article/details/140320836

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我又回来啦！电机部分的教程会继续更新咯~

前几天做了成图增材赛道，也算4个月以来本人做过最复杂的结构项目。

不知结果会怎么样，但我也尽全力啦！

把说明书发在这里，STL已发GitHub，链接：

zysampof/Humanoid-Robot-Design：第十七届成图大赛增材制造赛道本人作品 (github.com)

模型可出，需要的家人可以后台留言喔~

（封面放上稚晖君大佬的机器人哈哈哈）

让我们坚持做难而正确的事！

人形机器人（图 1），作为未来科技与人类智慧的结晶，正逐渐渗透至社会的各个角落。它们不仅预示着生产力的革新，更是人机交互新时代的启航者。从工业生产，到医疗健康，再到教育娱乐，人形机器人的应用场景几乎能够覆盖人类生活的方方面面，一场深刻的社会变革正悄然发生。

人形机器人的面部研究，尤其是其对于人类面部表情模仿的相似度——此领域的深入探索，将会为人形机器人赋予更为细腻且真实的交互能力。

人形机器人对于人类面部表情的复现，不仅能够极大地提升其智能化水平，更重要的是，它们使得机器人能够更加自然地融入人类社会，拉近其与人类的精神距离。当机器人不再是冰冷的机械，而是能够生动模仿人类情感的人造物时，人机协作的边界将被重新定义。

图 1 人形机器人（图片来自任务书）

二、任务提炼

本次竞赛任务聚焦于设计并制作一台仿生类人形机器人头，要求在仅使用机械传动控制的条件下，控制机器人的眉毛、眼球、眼帘、嘴巴等主要面部特征，使机器人展现出相应的功能。

阅读任务书，拆分任务。本项目分为三个模块：头部主体、头部支架、操作装置。要求分别如下。

2.1 头部主体

头部主体由固定件与可动件两部分组成，两部分均由选手自主设计制造。可动件分为眉毛、眼球、上眼帘与下颚。

（1）头部尺寸范围为220mm*220mm*300mm。

（2）眉毛可相对面部进行上下平移运动、靠近鼻梁一侧小角度转动，如图 2所示。

图 2 眉毛设计要求（图片来自任务书）

（3）上眼帘可相对眼球进行张开闭合运动。

（4）眼球可上下左右90°旋转与围绕自身360°转动，如图 3所示。

图 3 眼球设计要求（图片来自任务书）

（5）下颚可相对上颚进行上下移动，并完成闭合、半张开、张开运动。

（6）除以上要求外，任务书对制作效果、质量等亦有要求，这些在设计制作过程中也进行了实现。

2.2 头部支架

头部支架尺寸无要求，要求与头部主体易拆分且能牢固固定头部主体。

2.3 操控装置

操控装置，可将各部位传动机构分开控制、也可组合操控。

三、模型设计与优化

3.1 设计思路与流程

根据任务拆分结果，制定项目技术路线如图 4所示：

图 4 技术路线

本项目采用“对点要求，逐点突破”的策略进行设计与优化。

本队初次设计计划由三步组成：

（1）分点功能实现

对于任务书所要求内容，分别分点实现各任务。当分点各任务跑通后，仅需将分点任务进行拼接，方便整体设计。

（2）分点任务拼接

将第（1）步的结果进行拼接，再经过整体设计，构建出能够实现所有基本任务的框架。

（3）验证

对于前两步中的关键点进行验证，测试其机构运动可行性与结构稳定性，记录需改良的数据，为下次改良作数据准备。

完成初次设计后，本组将参考验证结果，对模型执行优化、功能扩展等任务。

3.2 模型总体概述

模型由头部主体、支架与运动机构组成，总装配体三维模型如图 5、图 6所示。

图 5 总装配体-正面图 6 总装配体-背面

本模型脸部外壳、底座支架、机构均为完全自主设计制作；零件连接均采用M3螺栓螺母，方便标准件采购与使用；运动方案为纯连杆机构，按功能模块分为脸部外壳-底座模块、下颚模块、眉毛模块、眼睛模块。在各运动模块间还配有联动机构。

各部分详细设计如下。

3.3 脸部外壳

3.3.1 设计方案

本项目对于固定部分外形设计共经历六次迭代。六次迭代模型如图 7所示。

(a)第一代	(b)第二代	(c)第三代
(d)第四代	(e)第五代	(f)第六代

图 7 固定部分迭代

3.3.2 设计原理

本项目脸部外壳部分由多面放样所得。为保证机器人头部尽量仿生与美观，将头部从中央开始，每5mm做一个截面，放样、抽壳，将抽壳壁厚设置为5mm。如图 8所示。

脸部外壳最终尺寸数据为138*143*196，满足设计要求，如图 9所示。

图 8 固定部分建模思路

图 9 尺寸数据

3.4 底座

3.4.1 模型介绍

底座通过树状支撑固定头部。固定时，面部竖直朝前；树状支撑依据脸部轮廓设置，紧密贴合脸部，同时起到限位与受力作用。底座三维模型如图 10、图 11所示。

图 10 模块正面图 11 模块背面

3.4.2 设计方案

底座模型如图 12所示，在保证支撑性能的前提下，对底面作轻量化设计，以节省材料，提高打印效率。

图 12 底座模型

3.4.3 结构介绍

本底座模型由底部与支撑树组成，灵感来自树状支撑，如图 12 所示。支撑树由受力与限位组成。其中，后脑支撑树设计加强筋结构，加强后脑支撑稳定性，如图 12所示。打印结果表明，在保证结构稳定性的情况下，支撑树角度设计无需另加支撑（图 13）；支撑圆盘（图 12中圆盘形支撑树）与支撑树转角处均转角处理，保证底座打印时，支撑树部分无需支撑。