01Frenet坐标系与全局坐标系变换推导

一、符号说明

 如上图所示，全局坐标系符号与Frenet符号含义如下

1.Frent坐标系符号

 2.全局坐标系符号

 

规定：对时间的导数为符号上加一点；对弧长s的导数为符号右上角加 ' ;如下图所示

道路中心线点s出的切向量、法向量、转角即其对时间的导数计算如下：

 ①全局坐标系速度

 (1)Frenet坐标系下横向位移d对弧长s的一阶导数

 

 (2)Frenet坐标系下横向位移d对弧长s的二阶导数

 ②全局坐标系下加速度

 参考文献：

[1]Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a
Frenét Frame.