分割字符串之后加载点云

最新推荐文章于 2024-10-13 11:08:06 发布

Cassell College

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文章标签：学习 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/CossellCollege/article/details/139120109

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bool get_cloud_xyzrgb(std::string path,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>&cloud)
{
    cloud.clear();//清空引用对象cloud里的所有元素
	std::ifstream inf;//创建了一个名为inf的输入文件流对象
	bool flag = false;
	try
	{
		inf.open(path);
	}
	catch (const std::exception&)//std::exception是C++标准库中所有异常类的基类。因此，catch (const std::exception&)可以捕获大多数由标准库抛出的异常。
	{
        return false;
	}
	std::string sline;//定义字符串
	std::vector<std::string>string_output;
	std::string Delema = " ";
	pcl::PointXYZRGB point_message;
    while(getline(inf,sline))//从inf文件中逐行读取，并存储在sline中
    {
          int i=0;
          split(sline,string_output,Delema);
          if(string_output.size()!=6)  cout<<"don't match"<<endl;
          point_message.x=stold(string_output[i]);
          point_message.y=stold(string_output[i+1]);
          point_message.z=stold(string_output[i+2]);
          point_message.r = static_cast<uint8_t>(std::stoi(string_output[i+3]));
          point_message.g = static_cast<uint8_t>(std::stoi(string_output[i+4]));
          point_message.b = static_cast<uint8_t>(std::stoi(string_output[i+5]));
          string_output.clear();
          cloud.push_back(point_message);
    }
    inf.close();

}