CarSim仿真快速入门(十一)—驾驶员模型(1)

CarSim和TruckSim包括驾驶员通常提供的所有控制：转向，制动，油门，变速和离合器控制。每个控件都有开环和闭环操作选项。这些控件可以直接作为开环控件提供，可以从外部软件导入。

VS Math Models旨在在响应驾驶员控制时提供对物理车辆的仿真。它还包括提供转向，制动等功能的闭环控制器。这些闭环控制器通常用于在以给定速度或以基本规则确定的速度遵循给定路径的情况下模仿驾驶员的典型行为。适当的转向，油门，制动，换挡，以及可能的离合器控制等。

闭环控制器使用可配置函数来定义路径和速度的目标。驾驶员模型使用的目标速度和横向偏移可配置函数（分别为SPEED_TARGET和LTARG）还可用于控制运动对象的运动，以用于仿真交通车辆和ADAS传感器的其他目标。

开环控制

VS数学模型中定义的开环控件不受VS求解器内置的任何控制器的影响。但是，这些控制变量可以替换为Simulink等外部软件的闭环控制器中的值，也可以替换为运行时处理VS命令。也可以使用驾驶模拟器测量控制变量（转向，油门等）并将其替换为驾驶员的值，并将这些变量作为VS提供给VS数学模型。

当使用内置速度控制器时，开环节气门和制动控件将保持激活状态，以支持干预驾驶员控制的高级安全系统的仿真。因此，如果创建一个在运行过程中从开环模式切换到闭环模式的过程（使用VS命令和事件），则可能需要将开环控件设置为零，以防止不必要的交互。

配置函数

VS求解器中的每个开环控件均带有可配置函数，可以将其设置为使用多种计算方法之一。例如，图1显示了用于开环方向盘角度控制的库界面。在这种情况下，函数类型设置为Linear i