基于结构光的相移法三维重建matlab

一、基本原理：

    正弦条纹打在三维物体上，CCD记录到的条纹由于受到三维物体高度的调制而发生扭曲，扭曲的条纹（deformed fringe）实质上为原始条纹在物体具有高度存在的位置有了附加相位，各点的相位表现为由CCD图像采集获得的被调制的条纹数字图像的灰度值。通过扭曲的条纹和原始条纹比对计算得出相位变化值。又已知投影仪、CCD和物体的具体位置和之间的距离，利用数学关系可求出对应点的高度值，实现3D重建。公式推导如下：（下图来自[1]）

 

二、四步相移法

    获得正确的相位值并计算出相位差是得到物体真实高度信息并进行3D重建的关键。

    在利用CCD进行数字采集过程中，由于环境等各种因素的影响，以及物体在空间上对光的反射程度和与CCD距离不同，不能够得到理想的均匀而又高对比度的条纹，也就不能得到最真实的相位信息。运用四步相移法处理此问题（此方法参考[1]）,过程分析如下：

式中 R(x,y) 表示所测物体表面的不均匀反射率，A(x,y) 是背景强度，B(x,y)/A(x,y) 表示的是光栅条纹的对比度。∅(x,y) 是相位值。

    考虑到以上引入的多个外部影响因子，利用四步相移法分别记录四次初相不同的正弦条纹和被调制的条纹（每个相差π/2），联立即可得到消去外部因子的真实相位值。表达式如下：

分别为初相等于0、π/2、π 和 3π/2 的条纹表达式，由三角函数变换可分别化成上式。

联立解得  

    可以看到A、B、R三个外部因子被消去，留下相位的正切值。利用反正切函数即可求出相位分布。

三、包裹相位处理（相位展开/相位解卷）

1、 相位包裹的含义：

    如图所示（图片来自[1]），下图为真实相位值，上图为被包裹的相位。即不在反正切函数(-π,π)的主值区间内的相位值被加上或减去n个2π（n为整数），使其值被调整了主值区间(-