Ubuntu 16.04 + Ros Kinetic下使用Baxter Simulator及MoveIt!

参考: 1. https://github.com/davetcoleman/baxter_simulator/tree/kinetic-gazebo7 2. http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Simulator_Installation 3. http...

2018-05-12 22:28:41

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关于使用Tensorflow时,Optimizer定义的位置不正确时出现的错误

参考: 1. https://github.com/tensorflow/tensorflow/issues/7244 2. https://stackoverflow.com/questions/47765595/tensorflow-attempting-to-use-uninitiali...

2018-05-05 15:54:10

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普林斯顿算法课Part 1 Week 3 Mergesort

1. Mergesort 步骤: ・将数组分为两半 ・递归地给每一半进行排序 ・融合两半的结果 1.1 Abstract in-place merge:Java实现 给两个排序完成的子数组,a[lo]到a[mid]以及a[mid+1]到a[hi], 用排序好的子数组a[lo]到a[h...

2018-04-11 15:47:25

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普林斯顿算法课Part 1 Week 2 Elementary Sorts

1. Rules of the game1.1 Java的Comparable接口Callback = reference to executable code. ・Client passes array of objects to sort() function. ・The sort() f...

2018-04-10 22:27:10

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普林斯顿算法课Part 1 Week 2 Stacks and Queues

Stacks and queues: 用来保存collections of objects,支持插入,移除,遍历操作,区别是stack是last in first out,queue是last in last out。 1. Stacks 1.1 Stack的API pub...

2018-03-31 09:24:50

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普林斯顿算法课Part 1 Week 1 Analysis of Algorithms

这一课讲的是如何预测算法的性能及比较不同的算法。 1. Observations 例子:3-SUM 给定N个不同的integer,取三个相加之和为0的有多少种组合。 % more 8ints.txt 8 30 -40 -20 -10 40 0 10 5 % java ThreeSu...

2018-03-29 19:15:35

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普林斯顿算法课Part 1 Week 1 Union−Find

1. Dynamic connectivity 给定N个objects - Union command:连接两个objects - Find/connected query:是否存在一条路径连接两个objects - Connected components:objects互相之间都...

2018-03-22 21:19:54

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ValueError: Tensor Tensor("mrcnn_detection/PyFunc:0", dtype=float32) is not an element of this graph

参考: 1. https://github.com/keras-team/keras/issues/2397 今天在把Mask RCNN改成ROS Server来使用的时候,遇到了这个错误,我是根据这个ROS Subscriber版的Mask RCNN的基础上来改的,原代码运行很正常,但是我在...

2018-01-13 23:57:58

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深度图转点云遇到的错误 获取cv::Mat像素值的时候注意数据类型

最近写了一个根据Depth图像和相机参数计算某一点三维坐标和平均表面法向量的ROS Service,但是发现计算得到的表面法向量经常是nan,最后找到原因是从深度图提取数值的时候把数据类型搞错了。 //比如我有一个cv::Mat B,编码为CV_32FC1 // 注意这里CV_32F的F意味...

2018-01-12 18:48:14

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ROS Package中的Python使用规范

参考: 1. https://answers.ros.org/question/192723/cant-find-python-scripts-after-sourcing/ 2. http://wiki.ros.org/PyStyleGuide 最近需要在ROS下实现几个使用TensorF...

2018-01-05 11:44:52

阅读数 1570

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tf.image.convert_image_dtype(image, dtype)

前几天把网上找的一个检测抓取框的代码改成ROS node发现结果一直很离谱,抓取框坐标比图片还大,今天突然想起来又看了看代码,发现了问题出在tf.image.convert_image_dtype(image, dtype)这个函数在进行类型转换时自动的scale上。 这个是我一开始写的用来读取...

2018-01-04 10:43:09

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把obj,mtl格式导入Blender,修改,然后导出为COLLADA(.dae),写urdf,最后导入Gazebo

参考: 1. CSAIL的一个教程 2. http://playerstage.sourceforge.net/doc/Gazebo-manual-svn-html/tutorial_mesh.html 3. http://gazebosim.org/tutorials?tut=import...

2017-12-23 20:21:50

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【MoveIt!和Gazebo】Failed to validate trajectory: couldn't receive full current joint state

参考: 1. https://answers.ros.org/question/252114/failed-to-validate-trajectory-couldnt-receive-full-current-joint-state-within-1s-error/今天在配置MoveIt!和G...

2017-12-21 21:52:19

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tar命令备份ubuntu系统

参考:Ubuntu全盘备份与恢复,亲自总结,实测可靠 最近电脑又崩了,只好再重装,现在每次重装都要安一遍: 1. 显卡驱动 2. CUDA 3. CUDNN 4. TensorFlow & Keras 5. ROS 6. Openni2 7. OpenCV & PC...

2017-12-17 09:18:09

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将YCB模型库中的obj格式文件导入VREP并保存为ttm文件

之前在Gazebo里做了个机械臂抓取的仿真环境,最近开始和其他小伙伴们一起学习,大家统一都用VREP了,VREP支持导入urdf,但是不知道为什么写好的urdf导入后模型的颜色都没了,另外考虑到导入模型后为了进行碰撞检测的计算,还是需要手动把模型简化不能直接用原来复杂的mesh文件,所以打算一个一...

2017-12-07 22:55:36

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使用MoveIt!控制Gazebo仿真环境中的UR 10机械臂

参考资料:1. 下载ROS-Industrial universal robot meta-packagecd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git cd ~/catkin_w...

2017-10-13 15:46:56

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在Ubuntu 14.04下配置FCIS的运行环境

考完GRE赶紧回来继续搞实例分割,dockerhub上找了个fcis的docker,结果发现不好用=,=,折腾了一天也没弄好,还是在实验室的台式机上自己重新装个mxnet终于能跑fcis的demo了。 参考资料: 1. FCIS 2. Ubuntu14.04下MXNet安装步骤:1. Clo...

2017-10-06 23:18:42

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ERROR: Cannot load message class for [自己定义的message]. Are your messages built?

必须在新打开的Terminal里source workspace下的devel/setup.bash,否则就会在试图rostopic echo自己定义的topic的时候出现这样的错误。cd ~/catkin_ws source devel/setup.bash rostopic echo /[你的...

2017-09-27 10:25:03

阅读数 2620

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使用Docker运行TensorFlow

暑假实习的时候需要连接到公司的服务器上跑程序,但是又没权限安装需要的库,所以开始学习使用docker来运行,简直整个世界都变美好了,回学校后要试试在Pycharm上配置docker。1. 安装docker, 显卡驱动, cuda, nvidia-docker2. 首次运行tensorflow官方d...

2017-08-24 17:54:44

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Win10 Ubuntu 16.04双系统,Ubuntu无法访问Windows磁盘

问题描述:装完双系统后,第一次进入Ubuntu还可以正常访问,后来进入过Windows后就无法再次访问了。解决方法:Win8,Win10有快速启动功能,关机后实际上是进入了休眠状态,把关机前的状态保存了下来,因此在Ubuntu下访问Windows磁盘会提示不允许访问。 只要关闭Windows的快...

2017-07-23 09:02:57

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