把obj，mtl格式导入Blender，修改，然后导出为COLLADA(.dae)，写urdf，最后导入Gazebo

参考：
1. CSAIL的一个教程
2. http://playerstage.sourceforge.net/doc/Gazebo-manual-svn-html/tutorial_mesh.html
3. http://gazebosim.org/tutorials?tut=import_mesh

感觉Gazebo在这方面不如VREP方便，不支持各种格式的mesh文件的导入，修改，YCB数据集里面又没提供dae或者stl格式来放到urdf里，上回给VREP做好的模型导出为dae居然在urdf里又报错告诉不能读取，Google了一圈好像大都建议用Blender导进来处理一下再导出，试了一下果然可以。

一、下载安装Blender

不要用Ubuntu软件里安的那个，发现那个根本没有导出为dae的选项。直接从Blender官网下载，解压缩，右键运行blender就好了。

二、导入obj格式文件

存放obj格式文件的地方一般还会有同名的mtl格式文件，obj存放的是几何定义，mtl存放的是材质，直接导入obj，关联的mtl也会导入了，导入后按”Alt + z”来开启texture shading就可以看到有材质的模型了。

三、修改模型

如果不做任何修改直接导出dae，然后放到urdf里颜色会很暗，这里我把amount of light to emit调整到0.5。

“右键点击香蕉选中 -> 右上角点material -> 下面shading标签 -> 调整emit”
Shadeless好像没必要，后来我就没选这个了。

四、导出为dae并放到urdf里

“File -> Export -> Collada(.dae)”
可以看到导出了一个dae文件和一个png文件，下面是011_banana.urdf文件写法：

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