把obj，mtl格式导入Blender，修改，然后导出为COLLADA(.dae)，写urdf，最后导入Gazebo

参考：
1. CSAIL的一个教程
2. http://playerstage.sourceforge.net/doc/Gazebo-manual-svn-html/tutorial_mesh.html
3. http://gazebosim.org/tutorials?tut=import_mesh

感觉Gazebo在这方面不如VREP方便，不支持各种格式的mesh文件的导入，修改，YCB数据集里面又没提供dae或者stl格式来放到urdf里，上回给VREP做好的模型导出为dae居然在urdf里又报错告诉不能读取，Google了一圈好像大都建议用Blender导进来处理一下再导出，试了一下果然可以。

一、下载安装Blender

不要用Ubuntu软件里安的那个，发现那个根本没有导出为dae的选项。直接从Blender官网下载，解压缩，右键运行blender就好了。

二、导入obj格式文件

存放obj格式文件的地方一般还会有同名的mtl格式文件，obj存放的是几何定义，mtl存放的是材质，直接导入obj，关联的mtl也会导入了，导入后按”Alt + z”来开启texture shading就可以看到有材质的模型了。

三、修改模型

如果不做任何修改直接导出dae，然后放到urdf里颜色会很暗，这里我把amount of light to emit调整到0.5。

“右键点击香蕉选中 -> 右上角点material -> 下面shading标签 -> 调整emit”
Shadeless好像没必要，后来我就没选这个了。

四、导出为dae并放到urdf里

“File -> Export -> Collada(.dae)”
可以看到导出了一个dae文件和一个png文件，下面是011_banana.urdf文件写法：

<robot name="011_banana">
  <link name="011_banana_link">
    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" />
      <mass value="0.411" />
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="1.0"  iyz="0.0"  izz="1.0" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://ycb_benchmarks/meshes/011_banana.dae" />
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://ycb_benchmarks/meshes/011_banana.dae" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <gazebo reference="011_banana">
    <material>Gazebo/Red</material>
  </gazebo>
</robot>

五、在Gazebo中进行仿真
写一个launch文件，gazebo.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

  <!-- We resume the logic in empty_world.launch -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- send robot urdf to param server -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find ycb_benchmarks)/urdf/011_banana.urdf" />

    <!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo -->
    <node name="spawn_gazebo_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
        args="-urdf -param robot_description -model robot -z 0.1"
        respawn="false" output="screen" />

</launch>

终端进入我的workspace, souce devel/setup.sh，然后运行

roslaunch ycb_benchmarks gazebo.launch

问题：

现在urdf里面的mass和inertia都是随便写的，Gazebo仿真的时候物体表现果然很诡异，这个显然不能挨个调，Google了下有些用meshlab来计算inertia的攻略，这个留到下篇博客写。