最近写了一个根据Depth图像和相机参数计算某一点三维坐标和平均表面法向量的ROS Service,但是发现计算得到的表面法向量经常是nan,最后找到原因是从深度图提取数值的时候把数据类型搞错了。
//比如我有一个cv::Mat B,编码为CV_32FC1
// 注意这里CV_32F的F意味着元素为float,因此:
value = B.at<float>(i,j);
value = B.ptr<float>(i)[j];
//假如有cv::Mat C,编码为CV_8UC1
// 注意这里CV_8U的U意味着元素为unsigned char,因此:
value = B.at<uchar>(i,j);
value = B.ptr<uchar>(i)[j];
我就是这里搞混了,得到的深度值非常大,因此计算表面法向量时得到了很多nan值,获取深度值并转换为点云的代码如下: