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ros学习
记忆力衰退来写博客的李同学
感兴趣领域:机器人;计算机视觉;深度学习;轴承故障诊断;
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ROS使用过程中出现的问题:由于Anaconda的Python路径问题造成rqt_graph报错
2017年6月28日:rqt工具报错与Python版本问题(已解决)电脑已装Anaconda3,默认Python为Python3.6.1,按ROS wiki安装并按Beginner Tutorial一步步操作,在第五个教程Understanding Topics出现问题如下。 运行rosrun rqt_graph rqt_graph报错Could not import "pyqt" binding原创 2017-06-30 23:28:43 · 4892 阅读 · 4 评论 -
ROS Package中的Python使用规范
参考: 1. https://answers.ros.org/question/192723/cant-find-python-scripts-after-sourcing/ 2. http://wiki.ros.org/PyStyleGuide最近需要在ROS下实现几个使用TensorFlow的Publisher和Server node,出现了搜索不到module或者ros找不到我的no原创 2018-01-05 11:44:52 · 4128 阅读 · 0 评论 -
ValueError: Tensor Tensor("mrcnn_detection/PyFunc:0", dtype=float32) is not an element of this graph
参考: 1. https://github.com/keras-team/keras/issues/2397今天在把Mask RCNN改成ROS Server来使用的时候,遇到了这个错误,我是根据这个ROS Subscriber版的Mask RCNN的基础上来改的,原代码运行很正常,但是我在改成ROS Node之后出现了这个错误,看了一晚上才意识到,正如参考[1]里有人提到的: I原创 2018-01-13 23:57:58 · 7150 阅读 · 2 评论 -
深度图转点云遇到的错误 获取cv::Mat像素值的时候注意数据类型
最近写了一个根据Depth图像和相机参数计算某一点三维坐标和平均表面法向量的ROS Service,但是发现计算得到的表面法向量经常是nan,最后找到原因是从深度图提取数值的时候把数据类型搞错了。//比如我有一个cv::Mat B,编码为CV_32FC1// 注意这里CV_32F的F意味着元素为float,因此:value = B.atfloat>(i,j);value = B.pt原创 2018-01-12 18:48:14 · 1136 阅读 · 0 评论 -
将YCB模型库中的obj格式文件导入VREP并保存为ttm文件
之前在Gazebo里做了个机械臂抓取的仿真环境,最近开始和其他小伙伴们一起学习,大家统一都用VREP了,VREP支持导入urdf,但是不知道为什么写好的urdf导入后模型的颜色都没了,另外考虑到导入模型后为了进行碰撞检测的计算,还是需要手动把模型简化不能直接用原来复杂的mesh文件,所以打算一个一个手动的把YCB数据集里的模型都导入进来然后调整好模型,存成ttm方便以后用。一、下载YCB模型网址在此原创 2017-12-07 22:55:36 · 4431 阅读 · 4 评论 -
把obj,mtl格式导入Blender,修改,然后导出为COLLADA(.dae),写urdf,最后导入Gazebo
参考: 1. CSAIL的一个教程 2. http://playerstage.sourceforge.net/doc/Gazebo-manual-svn-html/tutorial_mesh.html 3. http://gazebosim.org/tutorials?tut=import_mesh感觉Gazebo在这方面不如VREP方便,不支持各种格式的mesh文件的导入,修改,YCB数据原创 2017-12-23 20:21:50 · 24287 阅读 · 5 评论 -
【MoveIt!和Gazebo】Failed to validate trajectory: couldn't receive full current joint state
参考: 1. https://answers.ros.org/question/252114/failed-to-validate-trajectory-couldnt-receive-full-current-joint-state-within-1s-error/今天在配置MoveIt!和Gazebo做抓取仿真的时候遇到了一个奇怪的问题,配置好之后moveit!规划的路径无法执行,termin原创 2017-12-21 21:52:19 · 2221 阅读 · 5 评论 -
使用MoveIt!控制Gazebo仿真环境中的UR 10机械臂
参考资料:1. 下载ROS-Industrial universal robot meta-packagecd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.gitcd ~/catkin_wscatkin_make2. 启动Gazebocd ~/catkin_ws/src/universal原创 2017-10-13 15:46:56 · 5310 阅读 · 3 评论 -
ERROR: Cannot load message class for [自己定义的message]. Are your messages built?
必须在新打开的Terminal里source workspace下的devel/setup.bash,否则就会在试图rostopic echo自己定义的topic的时候出现这样的错误。cd ~/catkin_wssource devel/setup.bashrostopic echo /[你的topic]原创 2017-09-27 10:25:03 · 15774 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu 16.04 + Ros Kinetic下使用Baxter Simulator及MoveIt!
参考: 1. https://github.com/davetcoleman/baxter_simulator/tree/kinetic-gazebo7 2. http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Simulator_Installation 3. http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Workstation_Setup ...原创 2018-05-12 22:28:41 · 2761 阅读 · 5 评论