该博客详细介绍了如何使用ROS-Industrial的universal robot meta-package在Gazebo仿真环境中配置和控制UR 10机械臂。首先，下载并启动Gazebo以显示UR10。接着，通过xacro命令将urdf.xacro转换为静态urdf文件以配置MoveIt!。然后，创建并编辑控制器和关节名称的yaml文件，更新launch文件以连接到Gazebo。最后，利用rviz界面进行MoveIt!的测试和操作。
参考资料：https://www.youtube.com/watch?v=j6bBxfD_bYs
1. 下载ROS-Industrial universal robot meta-package
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make2. 启动Gazebo
cd ~/catkin_ws/src/universal_robot/ur_gazebo/launch
roslaunch ur10.launch此时Gazebo将启动，并且能够看到ur10机械臂
3. 配置MoveIt!
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch第一个标签下面需要选择机械臂的urdf文件，注意/catkin_ws/src/universal_robot/ur_description/urdf/文件夹中只有xacro文件，因此先使用xacro命令将ur10.urdf.xacro转换为静态urdf文件。
cd ~/catkin_ws/src/universal_robot/ur_description/urdf/
rosrun xacro xacro.py ur10.urdf
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