ValueError: Tensor Tensor("mrcnn_detection/PyFunc:0", dtype=float32) is not an element of this graph

参考：
1. https://github.com/keras-team/keras/issues/2397

今天在把Mask RCNN改成ROS Server来使用的时候，遇到了这个错误，我是根据这个ROS Subscriber版的Mask RCNN的基础上来改的，原代码运行很正常，但是我在改成ROS Node之后出现了这个错误，看了一晚上才意识到，正如参考[1]里有人提到的：

I had this problem when doing inference in a different thread than where I loaded my model. Here’s how I fixed the problem:

我改完成ROS server之后，load model是在实例化我的调用mask rcnn的类的时候进行的，然而inference是在接收到request的时候才进行，显然不在一个进程里。而那个写成subscriber的版本，他们是在同一个进程里的，subscribe的图片不断的写入一个类成员变量里，这里利用了python多线程中互斥锁确保不会同时读写这个变量，然后就可以让model对当前的图片进行inference了，代码如下：

class MaskRCNNNode(object):
    def __init__(self):
        self._cv_bridge = CvBridge()

        config = InferenceConfig()
        config.display()

        self._visualization = rospy.get_param('~visualization', True)

        # Create model object in inference mode.
        self._model = modellib.MaskRCNN(mode="inference", model_dir="",
                                        config=config)
        # Load weights trained on MS-COCO
        model_path = rospy.