基于C-V2X逆向超车预警算法的实现

逆向超车算法的流程图如下图所示：

背景技术：

本算法主要是基于V2X通信技术，在道路交通中，车辆与车辆之间通过该项技术进行数据交互，将自身的各项基本信息，如位置信息，经度纬度，速度信息，车辆的状态信息发送给其他车辆，同时也将接收其他车辆的基本信息然后进行算法处理操作，判断出车辆在借道超车的的过程中，是否存在与对向车辆存在碰撞的危险。

技术实现要素：

1. 主车可以获取自身的相关信息，包括位置信息、航向角信息、速度信息等，并将自身信息通过广播发送给其他车辆。
2. 筛选出周围有效车辆，并获取其他车辆的基本信息。
3. 判断周围有效车辆的航向角是否与本车相同，同时也要判断出两车的横向距离差(两车距离的相对宽度)。行驶方向相同,相对宽度控制在一定范围内，即可视为在同一车道上。
4. 判断前方车辆是否满足被超车条件，