典型V2X场景的仿真模拟实现-绿波车速引导

       区别于国际“单车智能”的技术路径，中国提出了智能网联汽车的“中国方案”，强调“车、路、云、网、图”融为一体，并能够实现协同感知决策控制技术功能。除了单车搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，还融合了现代通信与网络、人工智能等技术，实现车与 X（车、路、人、云等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

       V2X将“人、车、路、云”等交通参与要素有机地联系在一起，不仅可以支撑车辆获得比单车感知更多的信息，促进自动驾驶技术创新和应用；还有利于构建一个智慧的交通体系，促进汽车和交通服务的新模式新业态发展，对提高交通效率、节省资源、减少污染、降低事故发生率、改善交通管理具有重要意义。其中，V2I是指车载设备与路侧基础设施（如红绿灯、交通摄像头、路侧单元等）进行通信，路侧基础设施也可以获取附近区域车辆的信息并发布各种实时信息。

      由中国汽车工程学会发布的《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）》中，明确了择涵盖安全、效率、信息服务三大类的17个V2X典型应用作为一期应用。其中，绿波车速引导作为V2I效率场景的典型应用，有以下四个优点：

• 减少拥堵：通过减少车辆在信号灯前的停车等待，可以有效减少交通拥堵。
• 提高效率：优化交通流，提高道路的通行能力和整体交通效率。
• 节省时间：驾驶员可以更顺畅地通过路段，减少行程时间。
• 减少排放：减少频繁的加速和停车可以降低车辆排放，有利于环境保护。

     绿波车速引导 （GLOSA: Green Light Optimal Speed Advisory）是指，当装载车载单元（OBU） 的HV驶向信号灯控制交叉路口，收到由路侧单元（RSU）发送的道路数据及信号灯实时状态数据时，GLOSA 应用将给予驾驶员一个建议车速区间，以使车辆能够经济地、舒适地（不需要停车等待）通过信号路口。 它是一种智能交通系统技术，旨在通过调整车辆的行驶速度来优化交通流，减少停车等待时间，提高道路通行效率。这种技术通常与交通信号灯系统相结合，通过实时交通数据分析，计算出车辆应以何种速度行驶，以便在通过一系列交通信号灯时能够遇到绿灯，从而实现顺畅通行。

      交通沙盘仿真系统是一种先进的教学和研究工具，它通过模拟现实世界的交通环境，为学习者和研究人员提供了一个实验和测试智能交通解决方案的平台。这些系统通常结合了多种技术，包括自动驾驶技术、人工智能、实时数据传输、传感器融合、高精度定位系统等，以实现对城市交通系统的精确模拟和分析。交通沙盘能够模拟城市道路、高速公路、ETC系统、智慧停车场、交通信号灯等多种交通环境，为学习者提供丰富的实践场景。绿波车速引导是实时优化系统，它会根据实时交通状况的变化不断调整绿波速度和信号灯的配时，以保持最佳的交通流。以车速变化、行车安全为约束条件，根据交叉口信号灯实时状态，计算车辆安全快速驶过交叉口所需速度，为车辆提供建议行驶速度，减少车辆停车次数和等待时间，提高车辆的通行效率、降低能耗和排放。

       绿波车速引导基本原理是：

• 主车根据收到的道路数据，以及本车的定位和运行数据，判定本车在路网中所处的位置和运行方向；
• 判断车辆前方路口是否有信号灯，提取信号灯对应相位的实时状态；若有信号灯信息，则可直接显示给驾驶员；
• 绿波车速引导应用根据本车的位置，以及信号灯对应相位的实时状态，计算本车能够在本次或下次绿灯期间不停车通过路口所需的最高行驶速度和最低行驶速度，并进行提示。

       在交通沙盘仿真系统中，绿波车速引导的仿真模拟包括了数据收集、分析计算、信息传递、车速调整等几个阶段。

1.数据收集

       通过预埋在车道上的传感器，如模拟真实道路的线圈装置、定位射频标签或路侧雷达装置、摄像头等模型设备，收集道路上交通流量和车辆速度数据。

2.分析计算

       交通沙盘仿真系统配备中控系统，它将收集到的数据传进行分析，并计算出最佳的车速。 中控系统可通过检测的道路车辆位置及运行速度，判断车辆能否通过加速或减速安全通过信号交叉口，若能则向驾驶员提供引导车速，引导驾驶以该车速通过交叉口，减少车辆等待时间从而降低能耗。

基于车辆的速度和位置判断车辆能够绿灯顺利通过交叉口

触发点距离交叉口停车线：S；交叉口宽度：L

绿灯倒计时剩余时间T1；红灯倒计时剩余时间：T2

判断能否加速通过交叉口：V1=(S+L)/T1 < Vmax

判断能否减速通过交叉口：V2=(S+L)/T2 > Vmin

其他情况车辆保持原速度行驶

3.信息传递

       中控系统将计算出的最佳车速，通过网络通信的方式发布至相应路段的路侧可变信息板模型上，实时提醒驾驶员进行参考。

4.车速调整

       交通沙盘仿真系统可运行缩尺智能车，通行的缩尺智能车可通过设置是否接受速度引导，调整车速匹配绿波速度时，可在通过一系列信号灯时减少或避免停车。通过预设多辆缩尺智能车不同的初始速度，可完成不同流量、速度、距离下的绿波车速引导功能展示和研究。

       通过模拟车速引导V2X场景，研究人员和开发者可以在一个受控的环境中测试和验证车速引导算法的有效性。这有助于发现潜在的问题，优化算法，并提高系统性能。既可以评估不同车速引导策略对交通安全的影响，包括碰撞风险的降低、交通流的顺畅程度等，从而在实际部署前确保系统的安全性，又可以模拟各种交通状况，包括拥堵、事故、道路施工等，测试车速引导策略在这些情况下的表现，从而提高交通系统的效率和可靠性。

       总之，交通沙盘仿真系统可以作为教学科研科普的工具，在帮助大众和专业人员理解车速引导V2X技术的工作原理和应用场景的同时，提供了一个高效、低成本、可重复使用的平台，对于推动智能交通系统的发展和应用具有重要的价值。